【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机视觉检测，尤其涉及一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法及检测系统。
技术介绍
1、vslam(visual simultaneous localization and mapping)是一种机器人技术，其利用摄像头或深度相机获取环境图像，并使用算法处理这些图像以确定机器人相对于环境的当前位置和姿态，同时，机器人使用其视觉传感器和计算机视觉算法来构建环境地图，以便在未来的导航任务中实现自主导航。相较于物体传感器，视觉传感器的成本较低，同时vslam技术具备高精度的定位和地图构建功能，灵活性较高，故在机器人领域中得到了广泛的应用和研究。
2、但在现有技术下，在动态环境的视觉检测中，由于物体的移动和变化，数据关联不稳定，导致深度等信息的较难实现稳定获取，目前主流解决方案是只跟踪稳定静态特征点，使用语义分割或对象检测来获得被定义为可移动的对象的遮罩或边界框，并通过几何信息去除这些对象的特征点，通过深度学习与传统的几何方法相结合来处理动态对象，但在在动态对象的边界框中通常包含有诸多静态特征点，如果全部被擦除...
【技术保护点】
1.一种用于室内环境的VSLAM动态对象剔除方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种用于室内环境的VSLAM动态对象剔除方法，其特征在于，通过姿态检测算法对人体对象边界框内人体对象姿态进行判断进一步包括：
3.如权利要求1所述的一种用于室内环境的VSLAM动态对象剔除方法，其特征在于，当所述人体对象处于坐姿状态下时先进行高动态区域和低动态区域划分进一步包括：
4.如权利要求2或权利要求3所述的一种用于室内环境的VSLAM动态对象剔除方法，其特征在于，根据人体对象不同姿态下头身比例设定所述姿态判定阈值为3；根据人体...
【技术特征摘要】
1.一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法，其特征在于，通过姿态检测算法对人体对象边界框内人体对象姿态进行判断进一步包括：
3.如权利要求1所述的一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法，其特征在于，当所述人体对象处于坐姿状态下时先进行高动态区域和低动态区域划分进一步包括：
4.如权利要求2或权利要求3所述的一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法，其特征在于，根据人体对象不同姿态下头身比例设定所述姿态判定阈值为3；根据人体对象坐姿状态下手部活动关节位置设定坐姿状态下所述人体对象边界框的所述坐姿比例值为3:1。
5.如权利要求1所述的一种用于室内环境的vslam动态对象剔除方法，其特征在于...
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