一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法技术

本发明专利技术涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，通过布置基站与标签建立UWB定位系统，再使用UWB定位系统获取TDOA和TOA信息，进而计算获得UWB标签位置信息，然后将将UWB标签与MEMS器件组合得到二者采集的定位数据，结合UWB位置估计，通过MEMS器件数据生成行人航迹推算PDR，最后通过基于UWB和PDR的扩展卡尔曼滤波融合二者数据，得到行人位置信息。本发明专利技术结合TOA与TDOA的方法改进了UWB子模块，在某一传感器失效时依然可以提供定位，实现了UWB和PDR二者间的优势互补，提供了更好的定位性能和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及室内定位，具体涉及一种基于uwb和pdr融合的tta室内定位方法。

技术介绍

1、随着时代不断发展，人们对导航的依赖与日俱增，大力推动了室内定位技术的发展。各类传感器都被挖掘用来进行室内定位，如超宽带uwb、蓝牙、监控摄像头等，将导航技术与室内定位相融合也成为了目前的研究热点。

2、其中，pdr(行人航位推算)和uwb(超宽带)技术以其独特的定位优势和精确度等众多优点成为室内定位的主流技术，但pdr由于其累积误差的影响只适用于短时间内高精度室内导航需求，而超宽带在复杂环境中，仅基于单一toa(到达时间定位法)的定位算法需要精确的时钟同步，同时也受到信号传输路径的影响，仅基于单一tdoa(到达时间差定位法)的定位算法则需要至少三个或更多接收器来确定位置，同时也需要知道接收器之间的精确距离或位置信息，二者都具有一定局限性，时间信息可能会严重失真，导致定位信息缺失。

3、因此，将toa与tdoa结合应用于超宽带技术中是有必要的，且需要提出一种融合定位算法，实现不同算法间的优势互补，针对实际的应用能够提供更好的定位性能和可靠性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，包括下列步骤：

2.如权利要求1所述的基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，

6.如权利要求5所述的基于UWB和PDR融合的TTA室内定位方法，其特征在于，

7.如权利要求6所述的基于UWB和PDR融...

【技术特征摘要】

1.一种基于uwb和pdr融合的tta室内定位方法，其特征在于，包括下列步骤：

2.如权利要求1所述的基于uwb和pdr融合的tta室内定位方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于uwb和pdr融合的tta室内定位方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的基于uwb和pdr融合的tta室内定位方法，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：李景文，严宇石，姜建武，
申请(专利权)人：桂林理工大学，
类型：发明
国别省市：