一种执行器攻击下汽车安全事件触发横向控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆驾驶安全控制技术领域，具体为一种执行器攻击下汽车安全事件触发横向控制方法，对自动驾驶车辆进行受力分析，确定车辆侧向力模型与横向动力学模型，考虑存在攻击信号的控制信号，构建车辆横向控制系统的状态空间方程；引入事件触发参数；构建自适应补偿控制器；并通过估计攻击信号，确定自适应补偿控制器的自适应权重；根据自适应补偿控制器得到自适应控制信号；构建关于自适应补偿控制信号的李雅普诺夫函数，通过李雅普诺夫函数对信号进行复合，得到确保横向控制系统的稳定性条件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆驾驶安全控制，具体为一种执行器攻击下汽车安全事件触发横向控制方法。

技术介绍

1、随着自动化和智能化技术的发展，智能汽车逐渐兴起，汽车上已经配备了多种无线通信网络，如控制器局域网(can)。通信网络的集成使车辆具有信息处理和通信能力，但同时也增加了网络攻击的风险。传感器、执行器和各种通信通道已成为网络攻击的焦点，这对自动驾驶汽车(avs)的安全构成了巨大威胁。

2、在如今的开放网络环境中，执行器受到攻击对车辆运行的影响更为复杂和广泛，传感器数据篡改，执行器通常与车辆的传感器紧密相连，用于接收和传递数据。攻击者可能篡改传感器数据，进而影响执行器的正常工作；隐私泄露，在开放网络环境中，车辆的行驶数据、位置信息和其他敏感信息可能被攻击者窃取。另外，当攻击者完全掌握了系统模型参数和运行数据的知识后，就可以篡改系统中传感器和执行器通道的传输数据，从而形成更具破坏性的虚假数据注入。篡改系统传感器和执行器通道的传输数据，从而形成更具破坏性的虚假数据注入(fdi)攻击。fdi攻击具有隐蔽性和针对性，设计精良的fdi攻击往往会对系统的可靠稳定运本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种执行器攻击下汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述S1构建车辆横向控制系统的状态空间方程的具体方法为：

3.根据权利要求2所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述S1.2还包括基于车辆的横向动力学模型，构建航向误差与横向误差的动力学模型。

4.根据权利要求3所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述航向误差与横向误差的动力学模型为：

5.根据权利要求4所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述S1.4中车辆横向控制系统的...

【技术特征摘要】

1.一种执行器攻击下汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述s1构建车辆横向控制系统的状态空间方程的具体方法为：

3.根据权利要求2所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述s1.2还包括基于车辆的横向动力学模型，构建航向误差与横向误差的动力学模型。

4.根据权利要求3所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述航向误差与横向误差的动力学模型为：

5.根据权利要求4所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述s1.4中车辆横向控制系统的状态空间方程为：

6.根据权利要求1所述的汽车安全事件触发横向控制方法，其特征在于，所述s2...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙洪涛，房观森，陈鑫冉，张正强，
申请(专利权)人：曲阜师范大学，
类型：发明
国别省市：