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本发明涉及车辆驾驶安全控制技术领域，具体为一种执行器攻击下汽车安全事件触发横向控制方法，对自动驾驶车辆进行受力分析，确定车辆侧向力模型与横向动力学模型，考虑存在攻击信号的控制信号，构建车辆横向控制系统的状态空间方程；引入事件触发参数；构建自...
该专利属于曲阜师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过曲阜师范大学授权不得商用。

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