具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，包括静平台、末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的4条支链，其中3条支链绕静平台周向彼此相间120度均匀布置，均包括线性驱动模组、连接组件和从动臂，线性驱动模组固接于静平台，连接组件固接于运动输出滑块上，连接组件的下端与从动臂的上端转动连接，从动臂的下端与末端执行器转动连接；剩余1条中间支链连接于静平台底部中心与末端执行器的上端，包括虎克铰和伸缩杆，通过驱动装置旋转可带动末端执行器实现整周旋转。该机构可实现三平动或三平动一转动两种运动模式，且存在解析正解，具有驱动元件数目少、结构紧凑、刚度和承载力大等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人机构。

技术介绍

1、近年来，我国的航空航天、深海勘测、大飞机制造和医疗器械等领域得到了快速发展，其中，机器人扮演了重要角色。早期的工业机器人多由串联机构实现。串联机器人为开环结构，各构件通过运动副依次连接而成，具有大工作空间和高灵活度，但其也存在许多缺点：由于每个运动关节处均配备一个电动机，导致运动部件惯量大，机器人动力学性能有待提升；各关节误差累计导致末端执行器精度差；开环结构刚度低、承载能力差。

2、并联机构为一种闭环机构。与串联机构相比，并联机构的驱动装置安装在静平台上，实现了运动部件的轻量化，且易实现高速高加速运动；无关节累积误差，末端执行器易实现高精度定位；整个机构由多条支链并联驱动，结构更加紧凑，具备高刚度和高承载能力。

3、并联机构基于上述优点，已在高速拾取领域得到了广泛应用。但随着精准搬运作业领域的发展，物品摆放位姿的要求也在不断提升，仅靠纯平动机器人无法完成，因此，能实现scara运动形式的并联机器人应运而生，但现有的scar本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，所述静平台包括：

3.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，每个所述线性驱动模组包括：

4.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，每个所述连接组件包括：

5.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，所述末端执行器包括：

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【技术特征摘要】

1.一种具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，所述静平台包括：

3.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，每个所述线性驱动模组包括：

4.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联机器人，其特征在于，每个所述连接组件包括：

5.根据权利要求1所述的具有两种自由度模式的结构紧凑型线性驱动高速并联...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁栋，庞书康，畅博彦，毛仪，张珺鹏，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：