【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆的，尤其涉及一种轨迹预测方法、车辆、装置以及存储介质。
技术介绍
1、预测周围障碍物的未来轨迹对于自动驾驶车辆的安全运行至关重要。在车辆的自动驾驶过程中，预测出的未来状态将会直接对下游的车辆控制模块造成影响，因此自动驾驶系统对行为预测的准确性要求较高。
2、目前主流的预测方案是将目标的历史轨迹和高精地图信息作为获取障碍物未来轨迹的主要依据，而得益于高精地图的约束，预测模型能合理的规划出目标的未来状态。但对于无高精地图信息的城市道路场景，预测难度将大大增加，进而使得障碍物未来轨迹的预测结果较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种轨迹预测方法、车辆、装置以及存储介质，以解决现有的车辆在城市道路场景的自动驾驶过程中预测障碍物未来轨迹时预测精度较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种轨迹预测方法，包括：获取目标对象所处的环境信息以及所述目标对象在当前时刻之前的预设历史时间段内的历史轨迹；将所述环境信息以及所述历史轨迹作为终点预测模型的输入，得到所...
【技术保护点】
1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述历史轨迹以及所述预测位置，确定所述目标对象在所述预设时间段内的运动轨迹之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述环境信息以及所述历史轨迹作为终点预测模型的输入，得到所述目标对象在预设时间段之后所处的预测位置之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括道路相关信息和/或障碍物相关信...
【技术特征摘要】
1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述历史轨迹以及所述预测位置，确定所述目标对象在所述预设时间段内的运动轨迹之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述环境信息以及所述历史轨迹作为终点预测模型的输入，得到所述目标对象在预设时间段之后所处的预测位置之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括道路相关信息和/或障碍物相关信息，所述道路相关信息包括车道信息、静态障碍物以及路面标志信息中的一者或多者，所述障碍物相关信息包括所述目标对象周围各动态障碍物的相关信息，所述动态障碍物的相关信息中包括与所述目标对象的距离信息和/或对所述目标对象的轨迹变更的影响程度。
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈旭光，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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