【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业控制，具体的，涉及冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统。
技术介绍
1、目前，工业机器人是一种广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，工业机器人是一个国家制造业水平和科研能力的重要标志，更是现代化制造业发展的重要基础，已经成为我国工业发展的重要支柱，在冰粒射流除锈除漆装备中，通过工业机器人连接射流喷嘴进行除锈工作，在进行船体除锈工作时，为了保证除锈效果，实现设定的相应工艺参数，需要保证机械手的末端执行机构和待清洗工件之间实现一定的距离和角度。
2、现有技术中，传统的人工清洗方式，工作效率低下，并且施工环境恶劣，即使操作人员有很好的防护措施，也难以避免其对操作人员健康的损害，由于人工操作进行作业，质量也难以保证完全一致，而利用机器人替代人工进行工作，能够轻易解决传统人工作业方式所存在的问题，工作时机器人工作方式更加高效，同时能够较大程度提高耗材的利用率，减少浪费，作业质量较高，更具有均匀性。
技术实现思路
1、本专利技术提出冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，解决了相关技术中的控制精度低和自动化程度低问题。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，包括可移动平台、机械手、执行机构、驱动机构以及控制系统，所述控制系统包括位置气动伺服系统、电气控制系统，所述执行机构和所述气
4、所述气动伺服系统包括控制器、气动执行元件、传感器、反馈控制电路以及电气控制阀，所述控制器包括plc、d/a模块、a/d模块以及比例放大器，所述气动执行元件包括摆动气缸、气动马达、伸缩气缸、直线气缸、支撑稳定气缸以及气爪；
5、所述电气控制阀为气动比例方向阀和转换装置，所述气动比例方向阀包括反馈电路、进气腔、排气腔以及比例电磁铁，所述伸缩气缸的输出端和所述气动比例方向阀的输入端相连。
6、作为本专利技术的一种优选方案，所述气动伺服系统包括气动位置伺服控制系统、气动压力伺服控制系统以及气动角度控制系统，所述执行机构的末端和所述气动位置伺服控制系统电性连接，提升了灵活性。
7、作为本专利技术的一种优选方案，所述传感器为位移传感器，所述反馈控制电路、所述气动比例方向阀、所述位移传感器、所述反馈控制电路所述比例放大器以及所述控制器之间电性连接，提高了自动化程度。
8、作为本专利技术的一种优选方案，所述执行机构包括若干个喷嘴和开关电磁阀，所述气动马达的输出端与所述喷嘴的输入端相连，若干个所述喷嘴、所述气动位置伺服控制系统、所述气动压力伺服控制系统以及所述气动角度控制系统之间电性连接，提升了除锈效率。
9、作为本专利技术的一种优选方案，所述气动位置伺服控制系统采用改进的pid控制策略进行控制，提高比例流量阀控制的气动伺服系统的定位精度。
10、作为本专利技术的一种优选方案，所述气动角度控制系统和所述开关电磁阀之间电性连接，所述气动位置伺服控制系统、气动压力伺服控制系统以及所述位移传感器之间电性连接，实现了自动化操作。
11、本专利技术的工作原理及有益效果为：
12、1、本专利技术中通过喷嘴和气动执行元件等结构的设置，采用自动化控制气动执行元件的动作轨迹，有效提高工作效率，提高自动化作业水平，相比较其他控制方法(如液压)具有结构简单，成本较低的优点，能够满足控制精度要求，采用自动化的控制方式控制喷嘴的位置，自动化程度高，可以更好的适配设定的工艺参数。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，包括可移动平台、机械手、执行机构、驱动机构以及控制系统，所述控制系统包括位置气动伺服系统、电气控制系统，所述执行机构和所述气动伺服系统之间电性连接；
2.根据权利要求1所述的冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，所述气动伺服系统包括气动位置伺服控制系统、气动压力伺服控制系统以及气动角度控制系统，所述执行机构的末端和所述气动位置伺服控制系统电性连接。
3.根据权利要求2所述的冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，所述传感器(4)为位移传感器，所述反馈控制电路(10)、所述气动比例方向阀(9)、所述位移传感器、所述比例放大器(8)以及所述控制器(1)之间电性连接。
4.根据权利要求2所述的冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，所述执行机构包括若干个喷嘴和开关电磁阀，所述气动马达的输出端与所述喷嘴的输入端相连，若干个所述喷嘴、所述气动位置伺服控制系统、所述气动压力伺服控制系统以及所述气动角度控制系统之间电性连接。
5.根据权利要求2所述的冰粒射流除锈除漆机器
6.根据权利要求4所述的冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，所述气动角度控制系统和所述开关电磁阀之间电性连接，所述气动位置伺服控制系统、气动压力伺服控制系统以及所述位移传感器之间电性连接。
...【技术特征摘要】
1.冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，包括可移动平台、机械手、执行机构、驱动机构以及控制系统，所述控制系统包括位置气动伺服系统、电气控制系统，所述执行机构和所述气动伺服系统之间电性连接；
2.根据权利要求1所述的冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，所述气动伺服系统包括气动位置伺服控制系统、气动压力伺服控制系统以及气动角度控制系统，所述执行机构的末端和所述气动位置伺服控制系统电性连接。
3.根据权利要求2所述的冰粒射流除锈除漆机器人精准控制系统，其特征在于，所述传感器(4)为位移传感器，所述反馈控制电路(10)、所述气动比例方向阀(9)、所述位移传感器、所述比例放大器(8)以及所述控制器(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈平，李铭，王宣平，赵超杰，王卓，
申请(专利权)人：沈阳奥拓福科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。