【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制领域，具体为一种机器人在执行器末端与未知曲面接触的情况下，采用位力混合控制方法，以实现对未知曲面的精准跟踪。
技术介绍
1、在机器人操作中，对未知曲面的精准跟踪是一项具有挑战性的任务。传统控制方法需要首先对未知曲面进行视觉识别，然后执行机器人操作控制。
2、目前的视觉识别方法在机器人操作中面临一些挑战，特别是在对未知曲面进行精准跟踪的任务中。这些挑战主要涉及到视觉传感器的选择、成本和计算复杂性等方面。首先，视觉识别方法通常需要使用视觉传感器来获取环境中的图像信息。这些传感器包括摄像头、激光雷达等设备，用于捕捉机器人工作区域的视觉数据。然而，高精度的视觉传感器通常价格昂贵，这可能增加机器人系统的总成本。对于一些应用而言，成本可能是一个限制因素。其次，对于未知曲面的精准跟踪通常需要复杂的运算和算法。视觉识别涉及到图像处理、特征提取、目标检测等计算密集型任务。这些任务可能需要强大的计算资源和算法支持，尤其是在处理复杂环境或大量数据时。这可能导致机器人系统需要更高性能的硬件，增加了整体系统的复杂性。
<...【技术保护点】
1.一种机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1 所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制的控制律替换为：
3.根据权利要求1 所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制引入PID调节器和自适应律。
4. 根据权利要求1或3 所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制通过PID调节器控制接触力误差，将调节后的力误差用作自适应律。
5.根据权利要求1所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制根据未知曲面的复杂...
【技术特征摘要】
1.一种机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1 所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制的控制律替换为：
3.根据权利要求1 所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制引入pid调节器和自适应律。
4. 根据权利要求1或3 所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制通过pid调节器控制接触力误差，将调节后的力误差用作自适应律。
5.根据权利要求1所述的机器人跟踪未知曲面的位力混合控制方法，其中，力位混合控制根据未知曲面的复杂度动态调...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，罗易，刘元建，甘亚光，
申请(专利权)人：纳博特控制技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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