【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及清舱机控制相关，具体是一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统。
技术介绍
1、清舱机是用来清理船舱的新型自动化机械设备，由行走机构，推铲机构，扒料机构，侧清扫机构，底清扫机构等组成，其中行走机构采用履带式设计，速度最大可达0.15m/s；推铲机构用来推铲前方物料，可进行下挖动作；侧清扫机构，采用五自由度机械臂设计，用来清扫舱壁上的残土，扒料机构用于扒铲物料，底清扫机构用来清扫底部，所有机构的控制均由外部传感器感知到周围环境工况，然后由行为树系统作出决策。
2、基于具有推铲，清扫，扒料等机构的智能清舱机对船舱进行清理作业，该过程的自动化需要融合感知，定位，规划等信息进行决策控制。行为树是一种用于描述智能体行为的算法，包括根节点，控制节点与行为节点，根节点是控制流的入口，会以一定的频率执行整个行为树的任务，控制节点用来控制行为节点的执行顺序，与任务流的流向，行为节点来具体执行算法任务，传统的控制节点下子节点任务失败后必须每次都会从根节点执行控制流，行为任务成功后，不再执行当前行为任务，对于清舱机，在进行机械臂...
【技术保护点】
1.一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，用于控制船舱矿料清舱机行走机构、推铲机构、侧清扫机构、扒料机构、底清扫机构动作，清舱机具有定位模块和感知模块，定位模块用于计算得到清舱机车体位置，感知模块用于计算得到舱壁位置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，其特征在于，作业子树任务下挂载的第三层选择任务包括第三层第一选择任务、第三层第二选择任务、第三层第三选择任务以及第三层第四选择任务；
3.根据权利要求1或2所述的基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，其特征在于，对于顺序任务的控制节点，其设计逻辑如下：
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，用于控制船舱矿料清舱机行走机构、推铲机构、侧清扫机构、扒料机构、底清扫机构动作，清舱机具有定位模块和感知模块，定位模块用于计算得到清舱机车体位置，感知模块用于计算得到舱壁位置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，其特征在于，作业子树任务下挂载的第三层选择任务包括第三层第一选择任务、第三层第二选择任务、第三层第三选择任务以及第三层第四选择任务；
3.根据权利要求1或2所述的基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，其特征在于，对于顺序任务的控制节点，其设计逻辑如下：
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：于新国，卢聪，周思远，刘春阳，黄琰，田瑞丰，陈星宇，王川汶，袁强，朱振民，徐菲鸿，沈燕斌，
申请(专利权)人：烟台港股份有限公司矿石码头分公司，
类型：发明
国别省市：
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