一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法技术

本发明专利技术公开的一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，属于无人机编队领域。本发明专利技术实现方法为：通过利用SO(3)群对无人机动力学进行建模。通过图论表达无人机群通信连接情况，建立与通信情况相关的矩阵；以地面坐标系下相对位置确定无人机群的期望队形。在无人机编队中引入虚拟领导者，确定静止入侵无人机的目标，让虚拟领导者按照匀速直线运动的方式接近入侵无人机，从而确定虚拟领导者在之后每个时刻的位置与速度量；将虚拟领导者与无人机群相结合成为新的无人机群体，按照该群体的通信情况，引导无人机群接近静止的入侵无人机，在虚拟领导者接触到入侵无人机后，无人机群将期望队形缩小，进行收网操作，达到新的期望队形后，判定为捕捉成功。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及属于无人机编队领域，尤其涉及一种基于so(3)的四旋翼无人机编队张网抓捕入侵无人机的方法。

技术介绍

1、四旋翼无人机由一个机架和两对反向旋转的电机和螺旋桨组成，它们位于给定机架的四个顶点，形成“×”形或十字形，能够垂直起降。由于其简单的机械结构，四旋翼无人机已经被应用于许多领域之中，如运输、移动网络以及教育等等。四旋翼无人机的研制以及商品化在近年来都取得了重大发展。

2、虽然无人机技术的快速发展使得其在生活、工作中发挥着愈发重要的作用。然而，由于无人机具有体积小、飞行空域低、雷达难以探测等特性，使得其更可能被不法分子利用从而造成各种破坏，如非法进入敏感空域、贩毒、走私等，给社会带来重大安全隐患。

3、因此，对无人机非法行动的有效反制技术，即反无人机技术近年来快速发展。与对无人机造成直接伤害的直接法和切断无人机通讯的间接法相比，多飞行器编队捕捉的策略可以捕捉运动能力更强、形状更小的入侵无人机。利用多无人机形成编队并靠绳网进行抓捕，可以在不造成重大损害的情况下捕获入侵者。同时，它可以在目标无人机不传输电子信号的情况下进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.如权利要求1所述的一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，其特征在于：步骤一具体实现方法如下：

3.如权利要求2所述的一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，其特征在于：步骤二具体实现方法如下，

4.如权利要求3所述的一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，其特征在于：步骤三具体实现方法如下，

【技术特征摘要】

1.一种基于so(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.如权利要求1所述的一种基于so(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，其特征在于：步骤一具体实现方法如下：

3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳楠，李木然，赵龙泽，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：