【技术实现步骤摘要】
涉及刹车控制。
技术介绍
1、刹车防抱死系统的设计是为了解决车辆在湿滑路面上制动的问题，即防止车轮抱死和打滑，其思想是通过测量车轮的角速度(可能还有线加速度)来判断车轮是否将要抱死。若车轮将要抱死，则减小制动缸内的压力。当车轮的角速度超过某个阈值，这时再增大缸内压力，如此往复就防止了车轮抱死。从根本上说，这个过程是模仿有经验的人类驾驶员的刹车动作。标准的刹车防抱死系统快速间歇地施加制动压力，这种“点刹”动作的目的是最大化轮胎与路面间的摩擦力。当车轮处于某个很低(但不为零)的滑移率时，轮胎与路面间的摩擦力达到最大。这样，刹车防抱死系统的设计问题转变为寻求并保持最优滑移率的问题。
2、由于制动过程中的非线性和不确定性，极值搜索控制方法被用于设计刹车防抱死系统。该方法不依赖轮胎与路面间摩擦力的具体特性，仅需实时输入测得的车轮线加速度，极值搜索将输出最优滑移率的参考信号。通过施加合适的制动力矩来实现对该参考信号的跟踪，最终实现防抱死的功能。
3、在实际驾驶中，往往要求刹车防抱死系统能在复杂多变的情况下平稳可靠地运行，比如...
【技术保护点】
1.刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，根据车轮摩擦系数，建立所述的车轮模型。
3.根据权利要求1所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，通过所述力矩控制律，利用反馈线性化，得到控制力矩，用于驱动车轮。
4.根据权利要求1所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，基于极值搜索算法，根据所述当前车轮线加速度，得到最优滑移率估计值。
5.根据权利要求4所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，利用梯度估计器，...
【技术特征摘要】
1.刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，根据车轮摩擦系数，建立所述的车轮模型。
3.根据权利要求1所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，通过所述力矩控制律，利用反馈线性化，得到控制力矩，用于驱动车轮。
4.根据权利要求1所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，基于极值搜索算法，根据所述当前车轮线加速度，得到最优滑移率估计值。
5.根据权利要求4所述的刹车防抱死系统极值搜索控制方法，其特征在于，利用梯度估计器，其输入为测量得到的车轮线加速度，输出为当前滑移率对应的梯度估计...
【专利技术属性】
技术研发人员：李子龙，陈松林，孙慧广，韩延鹤，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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