一种机器人的巡线控制方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的巡线控制方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：首先根据目标机器人所处的环境条件，调整目标机器人上N个颜色传感器的补光功率；并在调整后的巡线模式下，利用N个颜色传感器获取N个颜色信号，用以确定检测到的当前颜色；然后根据N个颜色信号的颜色组成比例和目标巡线轨迹的颜色，计算目标机器人当前行进的线速度和角速度；进而利用检测到的当前颜色、线速度和角速度，控制目标机器人在目标巡线轨迹进行智能巡线。由于是根据目标机器人所处的不同环境条件，调整了N个颜色传感器的补光功率，合理切换了巡线模式，增强了N个颜色传感器的环境适应能力，从而能够提高目标机器人巡线时的颜色识别准确率和巡线效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人的巡线控制方法、装置、存储介质及设备。

技术介绍

1、近年来，随着机器人技术的发展，机器人的自动巡线及避障功能变得越来越重要，在工业、农业、商业、医疗和科学研究等领域已获得了广泛的应用,能够为人们的生活带来极大的便利和舒适的体验。

2、传统的机器人巡线方法包括利用激光雷达、摄像头、超声波传感器等进行巡线。然而，这些方法都具有一定的局限性，例如使用成本高、对环境光敏感等，限制了巡线机器人的发展及普及。由此，目前应用较为广泛的一种成本较低、鲁棒性较高的巡线方法是采用基于颜色传感器的机器人进行巡线，即使用颜色传感器来检测黑线和白线，从而使机器人能够沿着预设线路进行移动。但这种基于颜色传感器的巡线机器人也存在一些缺点：一是当光线强度变化时，颜色传感器可能会出现识别误差，导致机器人无法正确地检测到黑线和白线，以及地面颜色可能会受到灰尘、污垢等杂质的影响，也会影响机器人的检测精度；二是颜色识别能力不足，大多针对于白底黑线的场景进行识别，其他巡线场景难以达到良好的巡线效果；三是仅对于颜色rgb数值差别较大的颜色识别效果较好本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的巡线控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的目标机器人所处的环境条件，调整所述目标机器人上N个颜色传感器的补光功率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整后的补光功率所对应的巡线模式为高适应性的巡线模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的目标机器人所处的环境条件，调整所述目标机器人上N个颜色传感器的补光功率，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整后的补光功率所对应的巡线模式为高检测精度的巡线模式。

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【技术特征摘要】

1.一种机器人的巡线控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的目标机器人所处的环境条件，调整所述目标机器人上n个颜色传感器的补光功率，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整后的补光功率所对应的巡线模式为高适应性的巡线模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的目标机器人所处的环境条件，调整所述目标机器人上n个颜色传感器的补光功率，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整后的补光功率所对应的巡线模式为高检测精度的巡线模式。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子豪，聂博文，
申请(专利权)人：科大讯飞苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：