【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机电设备领域，尤其涉及一种用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法。
技术介绍
1、膝关节单髁置换手术中，治疗膝关节单间室骨关节炎。再手术过程中需要对膝关节的单间室进行打磨，即打磨掉坏的骨头区域，安装新的假体。在打磨过程中需要图像软件规划好打磨的3d区域，通过机械臂末端佩戴打磨工具来对病变区域进行打磨，其中会涉及到打磨区域的限位，打磨头在打磨过程中可能破坏其他软组织区域，造成手术存在瑕疵或者失败。
2、综上所述，需要一种用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法来解决现有技术中所存在的不足之处。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，旨在解决上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，包括以下步骤：
3、步骤s1：通过ur机械臂末端六维力传感器实时获取末端刀具外力；
4、步骤s2：通过...
【技术保护点】
1.一种用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，所述步骤S2中移动加速度的计算为：
3.根据权利要求2所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，所述位移的偏量计算为：
4.根据权利要求1所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，所述步骤S5中计算出的连续位移点通过ur的servoL运动接口发送给控制器。
5.根据权利要求1所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼...
【技术特征摘要】
1.一种用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，所述步骤s2中移动加速度的计算为：
3.根据权利要求2所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特征在于，所述位移的偏量计算为：
4.根据权利要求1所述用于膝关节单髁置换手术的拖动可变阻尼和限位方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾俊，任志杰，马震川，杨旸，陈超，
申请(专利权)人：杭州邦杰星医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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