【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人的转动关节。
技术介绍
1、工业机器人的手腕转动关节是连接机械臂和末端执行器的重要部件，由于机器人手腕关节处于机器人末端，其结构、传动方式会直接影响到机器人的重复定位精度、承载能力、工作方式等；参照对比文件cn211639975u，上述对比文件提到的机器人手腕结构采用蜗轮蜗杆机构实现机械自锁，且紧凑新颖，省去减速器及电机制动，可有效降低成本；但上述对比文件同时通过两个驱动电机分别驱动两个螺杆来实现转动关节的转动时，会出现当两个电机的输出不同步导致转动关节转动不协调，进而导致末端执行器达不到执行效果。
2、为此，我们设计了一种机器人的转动关节。
技术实现思路
1、本技术的目的是为了解决上述对比文件同时通过两个驱动电机分别驱动两个螺杆来实现转动关节的转动时，会出现当两个电机的输出不同步导致转动关节转动不协调，进而导致末端执行器达不到执行效果。
2、为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
3、一种机器人的转动关节，包括...
【技术保护点】
1.一种机器人的转动关节，包括机械臂、末端执行器和基台(1)，其特征在于，所述基台(1)侧壁上设有用于与机械臂配合转动的环齿(2)，所述基台(1)内设有第一空腔，所述第一空腔内设有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出端同轴固定连接有第一转动轴(5)，所述第一转动轴(5)上固定连接有第一端面齿轮(4)，所述基台(1)上固定连接有连接框架(7)，所述连接框架(7)侧壁贯穿设有第一连接轴(9)，所述第一连接轴(9)靠近第一端面齿轮(4)的一端固定连接有第一直齿轮(10)，所述第一直齿轮(10)与第一端面齿轮(4)垂直放置，且第一直齿轮(10)与第一端面齿轮(4)相啮合，...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的转动关节，包括机械臂、末端执行器和基台(1)，其特征在于，所述基台(1)侧壁上设有用于与机械臂配合转动的环齿(2)，所述基台(1)内设有第一空腔，所述第一空腔内设有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出端同轴固定连接有第一转动轴(5)，所述第一转动轴(5)上固定连接有第一端面齿轮(4)，所述基台(1)上固定连接有连接框架(7)，所述连接框架(7)侧壁贯穿设有第一连接轴(9)，所述第一连接轴(9)靠近第一端面齿轮(4)的一端固定连接有第一直齿轮(10)，所述第一直齿轮(10)与第一端面齿轮(4)垂直放置，且第一直齿轮(10)与第一端面齿轮(4)相啮合，所述连接框架(7)上转动连接有转动机构。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的转动关节，其特征在于，所述第一转动轴(5)内设有第二空腔，所述第二空腔内固定有第二电机(8)，所述第二电机(8)的输出端同轴固定连接有第二端面齿轮(6)，所述第二电机(8)的输出端顶部与连接框架(7)转动连接，所述连接框架(7)侧壁贯穿设有第二连接轴(11)，所述第二连接轴(11)靠近第二端面齿轮(6)的一端固定连接有第二直齿轮(12)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的转动关节，其特征在于，所述转动机构包括第三连接轴(13)、第一锥齿轮(14)、第四连接轴(15)、第二锥齿轮(16)、连接块(19)、第二转动轴(21)、第三锥齿轮(22)和安装盘(23)，所...
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