【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种机械手夹具。
技术介绍
1、多年来随着自动化技术的提升，人们一直在研究多样化的末端执行器来模拟人手抓取，如吸盘、软抓手和仿真机械手。这些末端执行器不仅被应用在工业领域，也被用于服务行业。但是目前这些末端执行器的设计要么过于简单且使用范围有限（如吸盘），要么过于复杂且成本高昂（如仿真机械手）。可是吸盘本身通过真空的设计带来了很多问题，吸盘对于表面的要求很多。吸盘不能有效地吸取有气孔的物品，就算更换吸盘，抓取力也不一定够。对于一些相对平整的弧形表面，带有波纹管的吸盘能够适应这些表面的变化。在一些比较尖锐的表面（比如一条棱上），传统的吸盘并不能适应这种表面。同样相对简单的控制方法的机械手还有软体的气动机械手。这种机械手通常是通过压缩的空气来使机械手达到定向膨胀或者收缩来夹取物品。流体的压力能够均匀的让压力分布在物体上，所以更难夹碎物品。同时相比其他的气动夹爪，还可以实现一定的力反馈。还有一种驱动软体的方式是通过拉线，实现使机械手达到一个凸的形状来夹取物品。因为它的软体设计，它可以很好的适应在不同的物体上，用来抓...
【技术保护点】
1.一种机械手夹具，其特征在于，包括，至少两个夹爪，所述夹爪相向移动或者相背移动，所述夹爪上设有同步带，配置为夹爪碰触到物品后通过同步带将所述物品夹取；所述夹爪上设有至少两个安装板，两个所述安装板之间设有同步带轮，同步带绕设在所述同步带轮上，所述机械手夹具上设有第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述夹爪相向移动或者相背移动，所述机械手夹具上设有第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动同步带轮带动所述同步带转动。
2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述夹具上设有夹持防护装置，所述夹持防护装置通过转轴安装于所述安装板上，所述夹持防护装置位于第一状态时贴...
【技术特征摘要】
1.一种机械手夹具，其特征在于，包括，至少两个夹爪，所述夹爪相向移动或者相背移动，所述夹爪上设有同步带，配置为夹爪碰触到物品后通过同步带将所述物品夹取；所述夹爪上设有至少两个安装板，两个所述安装板之间设有同步带轮，同步带绕设在所述同步带轮上，所述机械手夹具上设有第一驱动装置，所述第一驱动装置驱动所述夹爪相向移动或者相背移动，所述机械手夹具上设有第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动同步带轮带动所述同步带转动。
2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述夹具上设有夹持防护装置，所述夹持防护装置通过转轴安装于所述安装板上，所述夹持防护装置位于第一状态时贴附在被夹持物品上辅助夹持物品，位于第二状态时贴附在所述安装板上；所述夹具上设有第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述夹持防护装置转动。
3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于，所述第三驱动装置包括第三驱动电机、防护装置第一齿轮、防护装置第二齿轮，所述第三驱动电机与其中一个夹持防护装置的转轴相连接，所述第三驱动电机驱动所述转轴进而带动防护装置在第一状态与第二状态之间切换，以及带动防护装置第一齿轮转动，所述防护装置第一齿轮与防护装置第二齿轮啮合，所述防护装置第二齿轮与另一个夹持防护装置的转轴相连接进而传动另一个防护装置在第一状态与第二状态之间切换。
4.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、夹具第一齿轮、第一圆盘齿轮、夹具第二齿轮、第一锥齿轮副，所述第一驱动电机驱动夹具第一齿轮旋转，夹具第一齿轮与所述第一圆盘齿轮啮合，第一圆盘齿轮与夹具第二齿轮啮合，所述夹具第二齿轮与第一锥齿轮副的其中一个锥齿轮同轴连接，第一锥齿轮副的另一个锥齿轮通过连杆与所述夹爪上的安装板连接。...
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