【技术实现步骤摘要】
本文涉及汽车控制领域，尤其涉及一种主动式悬架系统控制方法及装置。
技术介绍
1、主动式悬架系统可提高车辆乘坐舒适性和驾驶安全性，因此成为了研究人员和汽车制造商关注的焦点。与被动式悬架系统相比，主动式悬架系统在改善车辆平顺性和操纵性方面具有巨大的优势。然而，主动式悬架系统仍然存在一些关键性问题尚未解决，如非线性耦合、不可避免的扰动、收敛速度慢、控制能耗高等问题，这使得其隔离控制具有相当大的挑战性。
2、现有技术中，对于非线性耦合及不可避免扰动的问题，主要采用解耦控制方法、动态反演控制方法及鲁棒控制方法。现有解耦控制方法也叫做静态解耦方法，可保证一个控制输入只影响一个输出，然而，对于频繁变化的主动式悬架系统，很难获得实时准确的解耦方式。动态反演控制方法删除系统不好的动态行为，保留需要的动态行为，然而，现有动态反演方法需要了解精确的模型知识，这对于模型不确定的主动式悬架系统来说是很难、甚至不可获得的。鲁棒控制方法主要包括滑模控制、自适应控制、模型预测控制、h∞控制和基于观测器的控制，现有的大多数鲁棒控制方法都认为非线性耦合项以及不...
【技术保护点】
1.一种主动式悬架系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扰动估计值、耦合值、评价结果、滑模面值及目标轨迹跟踪控制器，控制所述主动式悬架系统包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述悬架行程目标轨迹确定过程包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述悬架行程目标轨迹利用如下公式计算得到：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑模面方程由如下公式表示：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，滑模面动力学方程利用如下公式表示：
<...【技术特征摘要】
1.一种主动式悬架系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扰动估计值、耦合值、评价结果、滑模面值及目标轨迹跟踪控制器，控制所述主动式悬架系统包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述悬架行程目标轨迹确定过程包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述悬架行程目标轨迹利用如下公式计算得到：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑模面方程由如下公式表示：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，滑模面动力学方程利用如下公式表示：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，非线性扰动观测器利用如下公...
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