一种采摘机器人及其末端抓取装置制造方法及图纸

一种采摘机器人及其末端抓取装置，该采摘机器人包括末端抓取装置，该末端抓取装置包括：末端执行器，包括壳体、固定块、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在壳体内，并分别与固定块和夹持机构连接；夹持机构安装在壳体一端；壳体另一端安装在固定块上；联轴器，安装在固定块下方，并与驱动机构连接；驱动机构驱动联轴器带动固定块±360°旋转；双目深度相机，安装在相机支撑架上，相机支撑架通过相机法兰安装在联轴器上；及端盖，分别与联轴器及采摘机器人的机械臂连接，端盖上设置有通信接口，驱动机构和双目深度相机通过通信接口与采摘机器人的控制器连接。本技术结构简单，操作便捷，生产效率高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及农业智能采摘机器人技术，特别是一种果蔬采摘机器人及其末端抓取装置。

技术介绍

1、果蔬采摘质量的好坏直接影响果蔬的存储、加工和销售等环节，从而最终影响市场价格和经济效益。由于果蔬种植环境的非结构性特点和生长的复杂性，当前果蔬采摘基本上都是以手工劳动为主，自动化程度仍然很低，劳动强度大、成本高成为阻碍果蔬产业机械化、现代化发展进程主要因素。通常而言，果蔬生长环境枝叶相互交错，果实等目标容易被枝叶遮挡，且果实的生长姿态差异较大，果实和果实之间重叠和遮挡现象严重，对于农业机器人采摘作业具有极高的挑战性。因此，如何精准的获取果蔬位姿并且进行无损摘取一直是采摘自动化领域的核心问题和瓶颈问题。

2、末端执行器是果蔬采摘机器人的关键部分，在果蔬被识别、定位并确定采摘路线后，利用末端执行器将果实与果梗或枝干分离是实现采摘的重要环节。作为整个采摘动作的核心执行部件，采摘机器人的末端抓取装置尤为重要。视觉感知和姿态估计是保证末端执行机构准确抓取的前提和基础。深度图像以深度信息的直观表现形式来模拟人类的立体视觉感知能力，具有目标内部一致性和形状先验特性。随本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述夹持机构为二指夹持机构，包括相对设置的夹爪第一指和夹爪第二指，所述夹爪第一指和夹爪第二指的底部分别通过第一固定件和第二固定件与所述驱动机构连接。

3.如权利要求2所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述夹爪第一指和夹爪第二指为软硅橡胶柔性材料件，且所述夹爪第一指和夹爪第二指的表面设置有仿生指纹的凹凸纹理。

4.如权利要求2所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述夹爪第一指和/或夹爪第二指上设置有薄膜压力传感器，所述薄膜压...

【技术特征摘要】

1.一种采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述夹持机构为二指夹持机构，包括相对设置的夹爪第一指和夹爪第二指，所述夹爪第一指和夹爪第二指的底部分别通过第一固定件和第二固定件与所述驱动机构连接。

3.如权利要求2所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述夹爪第一指和夹爪第二指为软硅橡胶柔性材料件，且所述夹爪第一指和夹爪第二指的表面设置有仿生指纹的凹凸纹理。

4.如权利要求2所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述夹爪第一指和/或夹爪第二指上设置有薄膜压力传感器，所述薄膜压力传感器与所述采摘机器人的控制器连接。

5.如权利要求2所述的采摘机器人的末端抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括直流伺服电机和齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构分别与所述直流伺服电机和夹爪第一指及夹爪第二指连接，所述直流伺服电机驱动所述齿轮齿条传动机构带动所述夹爪第一指及夹爪第二指相向或相背移动。

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【专利技术属性】
技术研发人员：柴秀娟，樊湘鹏，张凝，张文蓉，孙坦，萨茹拉，王凯，
申请(专利权)人：中国农业科学院农业信息研究所，
类型：新型
国别省市：