考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法及系统，根据不同驾驶模式对轮胎力分配采用不同分配策略。人驾模式时，轮胎力分配按照轮胎稳定裕度进行分配；共驾模式时，根据行车安全加速度和人机冲突程度确定驾驶员控制权重，轮胎力分配按照轮胎稳定裕度与轮胎力跟随精度进行分配；机驾模式时，轮胎力分配按照轮胎稳定裕度、轮胎力跟随精度、轮胎力变化程度进行分配，同时轮胎力权重计算中，根据前轮转向，四轮驱动/制动的特点，对两前轮的横向力与四轮的纵向力计算得出相应权重。根据本发明专利技术提出的考虑人机共驾的底盘集成控制方法及系统实现智能驾驶与底盘的紧密结合，提高了汽车行驶的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于底盘集成控制，尤其涉及一种考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法及系统。

技术介绍

1、汽车底盘系统是汽车中的重要总成，涉及汽车悬架、转向、制动、驱动等多个子系统。显然，底盘性能的改善对汽车性能起到关键作用，并且通过施加控制作用改善底盘系统控制性能是重要的途径。汽车底盘各子系统之间相互耦合，因此，底盘系统的控制应该从系统角度出发，将子系统控制器设计与底盘整体控制器设计相结合，尽可能的完善底盘控制性能。

2、针对底盘集成控制系统的研究，当前以有约束、无约束等二次规划算法为主，以力矩跟随精度、稳定裕度、节能等指标设计目标函数，运用范围上，只是针对无人驾驶或者理想车辆状态指标修正人的驾驶行为，轮胎力分配上两者未考虑人驾/共驾/机驾三种模式，需要相应不同的优化目标函数与约束条件。随着智能车辆的发展，考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统受到越来越多的关注，底盘集成控制系统最核心的是轮胎力的分配，依据人驾/共驾/机驾三种模式，制定不同的分配规则，更好地实现轮胎力的控制及保证汽车行驶的稳定性与安全性。

技术实现思路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统，其特征在于，包括整车控制力计算模块(M1)、权重计算模块(M2)、轮胎力分配模块(M3)和执行控制模块(M4)，

2.根据权利要求1所述的考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统，其特征在于，

3.考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法，包含如权利要求2中所述的考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统，其特征在于，包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法，其特征在于，在步骤S1中，整车控制力计算方法为：

5.根据权利要求3所述的考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法，其特征在于，在步骤S...

【技术特征摘要】

1.考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统，其特征在于，包括整车控制力计算模块(m1)、权重计算模块(m2)、轮胎力分配模块(m3)和执行控制模块(m4)，

2.根据权利要求1所述的考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统，其特征在于，

3.考虑人机驾驶模式的底盘集成控制方法，包含如权利要求2中所述的考虑人机驾驶模式的底盘集成控制系统，其特征在于，包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的考虑人机驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢军，简辉，花逸峰，王春宏，孙松，米伟，
申请(专利权)人：江苏罡阳转向系统有限公司，
类型：发明
国别省市：