【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，具体为一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人。
技术介绍
1、拱肋是拱桥主体拱圈的骨架，主体拱圈是拱桥结构中主要的承载结构，不同拱肋节段之间在施工现场通过吊装完成拼接后，还需在现场焊接完成最终连接。现阶段的大跨拱桥拱肋节段焊接中，多采用搭建高空平台的人工焊接方式，而大跨拱桥实际施工现场则具有位置高、障碍多和干扰多的诸多特性，这导致了大跨拱桥节段焊接效率低、焊接质量难以保障的问题。
2、现有的各类焊接机器人中，一种为室内运用的大型工业焊接机器人，具有较高的灵活度，能完成多种焊接位置和姿态，但具有较大的体积和质量，难以适应大跨拱桥拱肋节段的焊接工作；另一种为多场景应用的小型环焊机器人，具有较好的环境适应性，能够完成多环境下的焊接工作，但其自由度单一，焊接姿态控制通常为人工调节固定的焊枪夹具，难以适应拱肋节段复杂的遮挡环境。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案...
【技术保护点】
1.一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：包括执行结构、走行机构和重力补偿弹簧，所述走行机构的顶端设置有执行结构，所述走行机构和执行结构之间设置有重力补偿弹簧；
2.根据权利要求1所述的一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：所述臂式机构包括走行连接座、金属结构件、轴动力件和限位开关；
3.根据权利要求2所述的一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：所述金属结构件的材质为6061铝合金，用以承受来自机器人顶端的焊接装置载荷，所述金属结构件在各装置处设有相应的配合槽或配合孔以完成与各个装置的安装与配合。
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【技术特征摘要】
1.一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：包括执行结构、走行机构和重力补偿弹簧，所述走行机构的顶端设置有执行结构，所述走行机构和执行结构之间设置有重力补偿弹簧；
2.根据权利要求1所述的一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：所述臂式机构包括走行连接座、金属结构件、轴动力件和限位开关；
3.根据权利要求2所述的一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：所述金属结构件的材质为6061铝合金，用以承受来自机器人顶端的焊接装置载荷，所述金属结构件在各装置处设有相应的配合槽或配合孔以完成与各个装置的安装与配合。
4.根据权利要求2所述的一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，其特征在于：所述轴动力件包...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔晓璐，彭双千，李靖晨，卜涵，徐佳，徐晓天，张洪，黄博，王邵锐，周建庭，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：发明
国别省市：
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