一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法技术

本发明专利技术涉及一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，包括：AIV收到调度系统下发的任务信息，根据任务信息中作业终点的贝位信息在箱区内行驶；根据自车筛选出的道路障碍物情况或AIV是否进入粗停车阶段，决定AIV是否蟹行，若AIV需要蟹行，控制AIV蟹行，AIV沿着调整后的偏移线路巡线行驶，满足复位条件后进行横向复位调整。采用本发明专利技术的方法，AIV在箱区内蟹行避让特征障碍物，可使AIV在识别轮胎吊等作业设备时，通过全部车轮同时转向，在车身摆正的情况下做一个横向距离的调整，大大提高了通过率，避免了以往转弯时会造成的甩尾，进而降低了甩尾所导致的AIV后部传感器损坏的风险。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶，具体涉及一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法。

技术介绍

1、近年来,随着人工智能、传感器、高精度地图等核心技术的快速发展，自动驾驶汽车已逐渐走向公开道路测试及商业化示范阶段。商用车不需要考虑乘用车注重的性能和舒适性要素，并且在特定区域内的自动驾驶技术及法规日趋成熟。港口物流是商用车落地的主要场景之一，港口本身的作业特点导致了一直存在的天气恶劣叠加劳动强度大的问题。同时，港口物流对驾驶员的驾驶经验和驾驶资格要求高，合格的司机一直处于短缺的状态。

2、aiv(autonomous intelligent vehicle)是一种全新的无人纯电港内智能转运车型，负责港口内集装箱的装船、卸船、转堆等工作。aiv在箱区作业时，经常遇到被作业的轮胎吊(rubber tyre gantry，rtg)误逼停的问题。其主要原因是箱区作为一个典型的窄通行场景，如图1所示，箱区内车道约为3.1米，而aiv的自车宽度约为2.682米，这导致对aiv在箱区内行驶的姿态产生很大挑战，在箱区内的集装箱、轮胎吊等任何对定位可能产生干扰的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤1，在AIV执行调度系统下发任务的过程中，具有如下操作：

3.根据权利要求1所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤2，判断AIV是否需要横向调整的具体方法如下：

4.根据权利要求3所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤2.1中，AIV进入粗停车阶段的条件是：AIV距离任务终点的纵向距离小于15米...

【技术特征摘要】

1.一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤1，在aiv执行调度系统下发任务的过程中，具有如下操作：

3.根据权利要求1所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤2，判断aiv是否需要横向调整的具体方法如下：

4.根据权利要求3所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤2.1中，aiv进入粗停车阶段的条件是：aiv距离任务终点的纵向距离小于15米。

5.根据权利要求3所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱困方法，其特征在于，所述步骤2.2中，aiv筛选出障碍物信息，障碍物位于aiv前方，二者之间的纵向距离小于20米，横向距离小于3.5米。

6.根据权利要求1所述一种港口无人集卡在集散两用码头箱区自动蟹行的脱...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽，孙博生，杜华文，林维猛，衡量，张显宏，陈钟运，黄华良，陈志宏，朱文烜，栾智中，甘茂椿，施福海，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：