一种能够适应不同管道环境的软体机器人及其运动方法技术

本发明专利技术提供一种能够适应不同管道环境的软体机器人及其运动方法，涉及软体机器人技术领域，包括：相对设置的两第一驱动体，每一第一驱动体包括框架和环形气圈，环形气圈套设于框架的外围，环形气圈膨胀时可相对框架凸出，环形气圈收缩时可相对框架凹陷；以及设置于两第一驱动体之间的多个第二驱动体，各第二驱动体环绕环形气圈的轴线间隔设置，每一第二驱动体一端连接一第一驱动体、另一端连接另一第一驱动体，第二驱动体为受气压驱动而伸缩的软质波纹管，每一第二驱动体可独立伸缩，所有第二驱动体在轴向上的投影位于框架在轴向上的投影内部。本发明专利技术的有益效果：可实现软体机器人前进、后退和转弯，可以在不同的截面形状的管道内行走。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及软体机器人，尤其涉及一种能够适应不同管道环境的软体机器人及其运动方法。

技术介绍

1、工业废水和生活污水等排放物通过管道运输，而在管道的长期使用过程中，会受到来自内部或者外部的作用，难免会出现化学腐蚀和材料老化，管道也会因此发生变形开裂，造成无法运输、资源浪费和环境污染等问题，严重情况下甚至还可能会引起坍塌、爆炸等危险事故。因此，定期的维护、维修和管道清洁是必不可少的。

2、一般管道都是深埋在地下或者嵌入在墙体中，同时，由于管道管径狭窄、管道数量庞大、管道路径复杂等问题，使用人工进去维修是几乎不可能的。因此，就需要管道机器人进入管道执行检查和维修的作业。通常，管道中具有极其复杂的环境，给机器人的运动带来了巨大的困难，比如说：(1)管道路径错综复杂，这要求机器人需要具有多个自由度，能够实现各个方向的灵活自主转向；(2)管道系统中一般既包含竖直管道，又包含横向管道，丰富的竖直管道这要求机器人能够卡住管壁，保证自身运动不受重力的影响。(3)管道半径多变，管道系统中通常不单由一个半径的管道组成，而是包含多变的管道半径，这要求机器人必须适用本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述框架为工字盘，所述环形气圈套设于所述工字盘的中部。

3.如权利要求2所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述框架包括外挡板、内挡板和连接柱，所述连接柱的两端分别连接所述外挡板和所述内挡板，所述环形气圈套设于所述连接柱上且嵌入所述外挡板和所述内挡板之间。

4.如权利要求3所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述外挡板和所述内挡板为直径相同的圆盘，且同轴设置。</p>

5.如权...

【技术特征摘要】

1.一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述框架为工字盘，所述环形气圈套设于所述工字盘的中部。

3.如权利要求2所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述框架包括外挡板、内挡板和连接柱，所述连接柱的两端分别连接所述外挡板和所述内挡板，所述环形气圈套设于所述连接柱上且嵌入所述外挡板和所述内挡板之间。

4.如权利要求3所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述外挡板和所述内挡板为直径相同的圆盘，且同轴设置。

5.如权利要求3或4所述的一种能够适应不同管道环境的软体机器人，其特征在于：所述连接柱为中空柱，所述连接柱的内孔两端分别贯穿所述外挡板...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆鑫，孙学枫，王亚午，毛盾，张洺驿，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：