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本发明提供一种能够适应不同管道环境的软体机器人及其运动方法，涉及软体机器人技术领域，包括：相对设置的两第一驱动体，每一第一驱动体包括框架和环形气圈，环形气圈套设于框架的外围，环形气圈膨胀时可相对框架凸出，环形气圈收缩时可相对框架凹陷；以及设...
该专利属于中国地质大学（武汉）所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学（武汉）授权不得商用。

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