【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机植保作业，具体涉及一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法及装置。
技术介绍
1、无人机在近年来得到了迅速的应用和发展，植保无人机在农业航空技术中占据了主导地位。以往的植保无人机存在着续航时间短、载重量小等诸多问题。随着无人机技术的不断进步，植保无人机的续航和载重也不断提升，得以应用到更多的农业生产中。
2、随着植保无人机的续航和载重的提升，意味着植保无人机自重也在增加，无人机飞行依靠旋翼提供升力，为了提高升力，无人机的旋翼尺寸越来越大，无人机旋翼下方的气流强度也在增大，过高的气流强度会导致作物出现损伤，甚至出现倒伏减产的情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法，该方法可在动力损失较小的情况下，通过被动旋转的叶片减弱植保无人机旋翼下方的气流强度，防止作物出现损伤、倒伏的情况，提高了植保无人机的作业效果。
2、本专利技术的另一个目的在于提供一种植保无人机旋翼气流强度的控制装置。
<...【技术保护点】
1.一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法，其特征在于，所述控制方法通过设置在植保无人机旋翼下方的执行模块来调整植保无人机旋翼下方的气流，所述植保无人机旋翼下方的气流促使执行模块的叶片发生被动旋转，所述控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法，其特征在于，步骤（S3）中，目标风速与植保无人机作业高度、植保无人机水平飞行速度、植保无人机高度变化加速度以及植保无人机倾斜角度之间的关系为：
3.一种植保无人机旋翼气流强度的控制装置，其特征在于，所述控制装置用于实现如权利要求1或2所述的一种植保无人机旋翼气流强...
【技术特征摘要】
1.一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法，其特征在于，所述控制方法通过设置在植保无人机旋翼下方的执行模块来调整植保无人机旋翼下方的气流，所述植保无人机旋翼下方的气流促使执行模块的叶片发生被动旋转，所述控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法，其特征在于，步骤（s3）中，目标风速与植保无人机作业高度、植保无人机水平飞行速度、植保无人机高度变化加速度以及植保无人机倾斜角度之间的关系为：
3.一种植保无人机旋翼气流强度的控制装置，其特征在于，所述控制装置用于实现如权利要求1或2所述的一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法，所述控制装置包括控制器、传感器以及执行模块；所述控制器分别与所述传感器以及执行模块连接；其中，所述执行模块安装在植保无人机的旋翼电机下方，所述旋翼电机用于驱动植保无人机旋翼转动，所述执行模块以旋转的方式给气流附加切向速度，使气流向四周扩散来增大植保无人机旋翼气流的覆盖面积，从而使气流速度降低。
4.根据权利要求3所述的一种植保无人机旋翼气流强度的控制装置，其特征在于，所述传感器包括基于植保无人机自身飞行控制器的姿态传感器、旋翼电机转速传感器以及风速传感器；所述姿态传感器用于获取植保无人机作业高度、植保无人机水平飞行速度、植保无人机高度变化加速度以及植保无人机倾斜角度；所述旋翼电机转速传感器用于检测植保无人机旋翼转速的变化；所述风速传感器用于检测植保无人机旋翼气流的风速。
5.根据权利要求3所述的一种植保无人机旋翼气流强度的控制装置，其特征在于，所述执行模块包括设置在旋翼电机底部的旋转机构、设置在所述旋转机构上的差动变位机构、设置在所述差动变位机构上的叶片以及用于驱动所述差动变位机构运动以改变叶片的角度与位置的驱动机构。
6.根据权利要求5所述的一种植保无人机旋翼气流强度的控制装置，其特征在于，所述旋转机构包括转动底座以及设置在所述转动底座上的转动滑轨；所述转动底座与所述旋翼电机之间通过安装座连接，所述安装座固定在旋翼电机的底部，所述转动底座转动连接在所述安装座上。
7.根据权利要求6所述的一种植保无人机旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：李继宇，赵胤伟，吕佳，陈瑜，申遂愿，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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