【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶与工业自动化领域，尤其涉及一种毫米波雷达感知追踪一体化方法及装置。
技术介绍
1、实现目标感知与追踪都有成熟的方法，但是用于实现稳定可靠的多目标跟踪和传感的研究和技术，特别是对于毫米波雷达而言，尚待整合到统一的架构中。
2、毫米波雷达目标检测与估计都已有很多成熟的解决方案，首先是经典的基于快速傅里叶变换(fast fourier transform，fft)的常规恒虚警率(constant false alarmrate，cfar)检测方法，该算法通过将时域的线谱信号进行fft后变为频域信号，再通过cfar方法对频域中的各个单元进行检测。常规cfar检测基于单元平均(cell average，ca)、顺序统计量(order statistic，os)等方法从数据样本中估计干扰的水平，由估计方法和设定的平均虚警率决定门限因子。将估计结果乘以门限因子后获得自适应阈值，从而对各个频域单元进行检测。
3、但该算法存在局限性：首先，fft是一种格点化算法，可能会出现格点错配的现象。此外，fft的分辨率...
【技术保护点】
1.一种毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，主要包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，所述雷达基带信号为三维张量，三个维度分别为包含目标径向距离的快时间域维度、包含目标速度的慢时间域维度和和包含目标方位角信息的空域维度。
3.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，在步骤2中，将极坐标系下的目标观测迁移至直角坐标系表示的形式，其迁移过程表示为：
4.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，在步骤2中，所述状态转移方程表示：
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【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，主要包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，所述雷达基带信号为三维张量，三个维度分别为包含目标径向距离的快时间域维度、包含目标速度的慢时间域维度和和包含目标方位角信息的空域维度。
3.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，在步骤2中，将极坐标系下的目标观测迁移至直角坐标系表示的形式，其迁移过程表示为：
4.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，在步骤2中，所述状态转移方程表示：
5.根据权利要求1所述的毫米波雷达感知追踪一体化方法，其特征在于，在步骤3中，各个目标观测与先验均值之间的关联概率初始值的表达式如下：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱江，徐孟怀，韩林，张宁，王志刚，瞿逢重，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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