一种巡检机器人导航状态判定方法技术

本发明专利技术公开了一种巡检机器人导航状态判定方法，步骤包括：（1）基于slam算法构建巡检场地的三维点云地图；（2）根据需要巡检的设备或目标，设置巡检路径；（3）遍历所有巡检路径，标定参考置信度；（4）进行巡检任务，实时判定导航状态。本发明专利技术通过对传感器数据的一系列预处理操作，有效适应环境的变动，不会由于行人等动态物体以及临时停放的车辆等非永久物体导致置信度下降。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人，特别涉及一种巡检机器人导航状态判定方法。

技术介绍

1、对于自主巡检机器人而言，能够准确判定当前导航定位的状态很重要。业内通常使用的判定方法为基于当前传感器数据和地图数据的匹配程度，数值化为百分比表示的置信度。当置信度低于一定百分比的时候就认为机器人定位丢失，反之置信度较高的时候认为定位正常。

2、现有导航定位状态判定方法方便快捷，在定位计算的同时就能直接获取，但是容易导致误判。置信度降低是因为当前传感器数据和地图匹配程度下降，而造成该问题的原因可能有多种，其中当前定位位置和实际位置不匹配(定位丢失)只是其中一种。还有可能是当前位置环境相比建图时发生改变以及传感器数据出现异常等原因导致机器人实际定位准确，而置信度较低的情况。

技术实现思路

1、专利技术目的：针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种巡检机器人导航状态判定方法，通过对传感器数据的一系列预处理操作，有效适应环境的变动，不会由于行人等动态物体以及临时停放的车辆等非永久物体导致置信度下降。>

2、技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤3中遍历所有巡检路径，标定参考置信度的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤3.2中创建置信度计算线程的具体步骤如下：

4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤4中进行巡检任务，实时判定导航状态的具体步骤如下：

5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤4.3中根据置信度判定导航状...

【技术特征摘要】

1.一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤3中遍历所有巡检路径，标定参考置信度的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤3.2中创建置信度计算线程的具体步骤如下：

4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人导航状态判定方法，其特征在于，所述步骤4中进行巡检任务，实时判定导航状态的具体步骤如...

【专利技术属性】
技术研发人员：白小山，刘爽，闵济海，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：