一种在线巡检机器人及线路巡检方法技术

本发明专利技术涉及电力巡检设备技术领域，公开了一种在线巡检机器人及线路巡检方法，该机器人包括多旋翼无人机构型结构以及设置在多旋翼无人机构型结构机架上的行走结构，多旋翼无人机构型结构用于驱动在线巡检机器人上线，行走结构用于实现在线巡检机器人上线后的行走，具体的，行走结构包括行走轮以及用于与行走配合的压紧结构，压紧结构包括压紧轮，压紧轮与行走轮相互配合，用于保证待检测输电线与行走轮的相互配合从而保证在线巡检机器人在待检测输电线上的行走，通过针对在线巡检机器人的结构设计，基于多旋翼无人机构型结构以及行走结构的相互结合，解决了单一构型巡检机器人存在的问题，方便在线巡检机器人的上线及行走，大大的提高了减小效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力巡检设备，具体而言，涉及一种在线巡检机器人及线路巡检方法。

技术介绍

1、架空高压输电线路在国民经济和电力系统中发挥着无可替代的作用，但是由于长期在野外受到雨雪和风载等环境侵蚀，输电线路容易出现导线锈蚀、金具磨损，甚至导线断裂、杆塔倾覆等故障，给工业生产和居民生活带来严重的影响。因此为保证线路的供电安全与可靠，输电线路的定期检修是电力行业的一项重要任务。

2、目前，常采用有线上移动作业机器人或多旋翼无人机对输电线路的定期巡检作业，通过搭载无线传输设备和高分辨率相机记录线路状况，后台人员通过分析巡检图像并部署专业人员和设备完成线路故障的清理工作；采用线上移动作业机器人进行巡检存在上下线困难，越障机械结构复杂，无法实现对杆塔的全方位巡检的缺陷，采用多旋翼无人机进行巡检存在控制难度大，定位检查和维修控制精度低，续航能力弱的缺陷。

3、有鉴于此，特此提出本申请。

技术实现思路

1、针对上述问题，一方面，本专利技术提供了一种在线巡检机器人，通过针对在线巡检机器人的结构设计，基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种在线巡检机器人，包括多旋翼无人机构型结构，所述多旋翼无人机构型结构包括机架(110)，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述行走结构还包括导向架(240)，所述导向架(240)包括两根间隔设置的导向杆(241)，所述导向杆(241)的一端为连接端，所述连接端与所述机架(110)固定连接，所述导向杆(241)的另一端为导向端，两个所述导向端之间的距离大于两个所述连接端之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述导向端还设置有用于所述多旋翼无人机构型结构以及所述行走结构供电的电源结构(250)，...

【技术特征摘要】

1.一种在线巡检机器人，包括多旋翼无人机构型结构，所述多旋翼无人机构型结构包括机架(110)，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述行走结构还包括导向架(240)，所述导向架(240)包括两根间隔设置的导向杆(241)，所述导向杆(241)的一端为连接端，所述连接端与所述机架(110)固定连接，所述导向杆(241)的另一端为导向端，两个所述导向端之间的距离大于两个所述连接端之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述导向端还设置有用于所述多旋翼无人机构型结构以及所述行走结构供电的电源结构(250)，且所述电源结构(250)位于两个所述导向端间隔空间的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述多旋翼无人机构型结构还包括设置在所述机架(110)上的机翼结构，所述机翼结构包括翼臂(121)以及设置于所述翼臂(121)一端的叶片(122)，所述翼臂(121)的另一端与所述机架(110)连接，其中，所述翼臂(121)相对于所述机架(110)所在的平面向上倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述机架(110)包括间隔设置的第一安装板(111)以及第二安装板(112)，所述机翼结构设置与所述第一安装板(111)上，所述第二安装板(112)以及所述压紧结构(230)分为位于所述第一安装板(111)的异侧，且所述第一安装板(111)设置有通孔(111a)，所述第二安装板(112)靠近所述第一安装板(111)的一侧设置有落线视觉系统(310)。

6.根据权利要求5所述的一种在线巡检机器人，其特征在于，所述第一安装板(111)远离所述第二安装板(112)的一侧设置有巡检相机(320)以及slam视觉系统(330)，所述巡检相机(320)以及所述slam视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文山，孔柯柯，张会源，田裕夫，刘润卿，周峰，李维宁，卿东，颜艇，梅鑫，
申请(专利权)人：宁波北创航奥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：