无人机目标跟随方法、装置、存储介质和无人机制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机目标跟随方法、装置、存储介质和无人机，该方法为：基于无人机所采集的指定目标的红外图像，确定图像特征信息，其中图像特征信息包括指定目标的图像坐标以及目标线段的斜率；基于指定目标的图像坐标，以及目标线段的斜率，确定无人机的位置偏差；基于位置偏差，确定无人机的修正飞行参数，以使无人机根据修正飞行参数调整飞行路径。本申请从无人机所采集的指定目标的红外图像中，获得图像特征信息，利用图像特征信息，确定无人机的位置偏差，从而利用位置偏差帮助无人机矫正飞行路径，使得无人机能够回归到参考航向线上，以确保无人机能够实现对指定目标的有效跟随。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人机，尤其涉及一种无人机目标跟随方法、装置、存储介质和无人机。

技术介绍

1、随着无人机技术的不断发展，围绕无人机在空中的良好视野为计算机视觉提供良好的图像平台的行人目标的跟随、跟拍逐渐成为了无人机技术发展的一个热门方向。但是，行人目标进入复杂环境后由于环境的遮挡、行人目标自身状态的变化、光照变化，基于无人机的行人目标长时间跟随会出现目标丢失、跟随失败、目标检测失败等情况。

2、在实际应用中，目标丢失、跟随失败、目标检测失败等情况的缘由，大部分是无人机偏离预订飞行路径所造成的。

技术实现思路

1、本申请提供了一种无人机目标跟随方法、装置、存储介质和无人机，目的在于为进行目标跟随的无人机提供位置偏差。

2、为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

3、一种无人机目标跟随方法，包括：

4、基于无人机所采集的指定目标的红外图像，确定图像特征信息；所述图像特征信息至少包括特征点信息和特征线信息；所述特征点信息包括所述指定目标在图像坐标系中的图像坐标；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机目标跟随方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于无人机所采集的指定目标的红外图像，确定图像特征信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述数字图像，确定图像特征信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述指定目标的图像坐标，以及所述目标线段的斜率，确定所述无人机的位置偏差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标线段的斜率，确定所述无人机的偏航角，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述指定目标的图像坐标...

【技术特征摘要】

1.一种无人机目标跟随方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于无人机所采集的指定目标的红外图像，确定图像特征信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述数字图像，确定图像特征信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述指定目标的图像坐标，以及所述目标线段的斜率，确定所述无人机的位置偏差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标线段的斜率，确定所述无人机的偏航角，包括：

...

【专利技术属性】
技术研发人员：印明威，包长春，李京阳，海日汗，徐震翰，
申请(专利权)人：北京清航紫荆装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：