一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，通过速度测量传感器实时监测仿生水下航行器的当前速度，通过模糊算法调整PID控制器的输出，并进行非线性映射得到扑动参数，同时结合CPG控制网络实现精确速度控制，通过调整扑动参数，使仿生水下航行器实现更加细腻的速度控制，从而能够执行高精度需求的任务，同时，通过精确快速调节扑动参数，能够在面对环境突变时快速做出反应，增强了水下航行器在多变环境下的适应能力，特别是在应对海流变化、水温差异以及海底地形的复杂性时，确保了其稳定和可靠的操作性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生水下航行器，具体而言，涉及一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器速度控制方法。

技术介绍

1、仿蝠鲼水下航行器是一种模仿真实蝠鲼的动作来设计的水下无人机。它主要利用模仿动物的生物力学和动力学来进行高效的水下航行。仿蝠鲼水下航行器融合了先进的传感器、控制和推进系统，结合滑翔推进和海洋生物的柔性推进，可以实现滑扑一体化，具有高机动、能耗低的特性，能够在海洋中实现各种姿态的转变。

2、由于水下环境的不确定性，转换不同姿态时需要对速度实施持续更新控制，传统的速度控制方法依赖电机转速和推力调节或简单的反馈控制，尽管能够实现速度控制，但响应延迟和对环境变化的高度敏感性在实际应用中造成了许多问题。

技术实现思路

1、本专利技术解决的问题是如何实现仿生水下航行器的速度自动调节，减少响应延迟，增强仿生水下航行器在复杂海洋环境中的稳定性和环境适应性。为解决上述问题，本专利技术提供一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，所述仿生水下航行器上设有速度测量传感器、pid控制器和cpg控制网络，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，所述仿生水下航行器上设有速度测量传感器、PID控制器和CPG控制网络，所述CPG控制网络包括多个CPG相位振荡器，所述CPG相位振荡器之间形成拓扑网络，所述CPG振荡器由n组神经单元组成，所述仿生水下航行器速度控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，其特征在于，所述步骤1中速度偏差e的计算公式为：e＝v-vd；

3.根据权利要求1所述的基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，其特征在于，所述步骤5具体包括：

4.权利要求1所述的基于扑动参数调...

【技术特征摘要】

1.一种基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，所述仿生水下航行器上设有速度测量传感器、pid控制器和cpg控制网络，所述cpg控制网络包括多个cpg相位振荡器，所述cpg相位振荡器之间形成拓扑网络，所述cpg振荡器由n组神经单元组成，所述仿生水下航行器速度控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，其特征在于，所述步骤1中速度偏差e的计算公式为：e＝v-vd；

3.根据权利要求1所述的基于扑动参数调整的仿生水下航行器的速度控制方法，其特征在于，所述步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹勇，金家乐，郝艺伟，张文泽，刘博俊，侯振宇，曹永辉，潘光，
申请(专利权)人：西北工业大学宁波研究院，
类型：发明
国别省市：