一种群目标检测前跟踪方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种群目标检测前跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及目标跟踪技术领域，方法包括：获取群目标的原始量测集；群目标包括多个目标；原始量测集包括多个量测；对原始量测集进行聚类，得到多个量测簇；确定各个量测簇的等效量测，各个等效量测作为群中心等效量测集；确定群中心等效量测集的群中心轨迹；选取与群中心轨迹关联的量测簇作为目标量测簇；确定目标量测簇中各个目标的轨迹。本发明专利技术可以根据群目标的原始量测集获得群目标的群中心轨迹和群目标中各个目标的轨迹，可实现对群目标的检测前跟踪，避免了逐帧进行目标检测、关联，而且，本发明专利技术可避免各目标量测相互干扰，有利于提高个体目标的轨迹跟踪精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及目标跟踪，尤其涉及一种群目标检测前跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、群目标被定义为在较长一段时间内相互邻近且运动特性相似，可分性差的多个目标。在现有技术中，群目标跟踪主要是在传统检测跟踪体系中进行，即必须逐帧对回波数据进行门限判决、轨迹起始、关联、滤波等处理。然而，在目标密集、轨迹交缠的群目标跟踪场景中，现有方案无法避免量测误差以及外推误差的干扰，极易出现群内目标与量测关联错误的情况，进而导致轨迹偏离目标，难以维持稳定轨迹等问题。当前的目标趋向小型化、隐身化以及探测环境趋向复杂多样化，在此类低可观测环境中，接收到的目标回波振幅较弱，难以超过检测阈值。因此，只能通过降低检测阈值的方式得到可靠的目标检测结果，然而随之带来了虚警率的增加，使得数据关联问题变得更加复杂。

技术实现思路

1、本专利技术实施例的主要目的在于提出一种群目标检测前跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，以对群目标进行检测前跟踪。

2、为实现上述目的，本专利技术实施例的一方面提出了一种群目标检测前跟踪方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述获取群目标的原始量测集，包括：

3.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述对所述原始量测集进行聚类，得到多个量测簇，包括：

4.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述确定各个所述量测簇的等效量测，各个所述等效量测作为群中心等效量测集，包括：

5.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述确定所述群中心等效量测集的群中心轨迹，包括：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述获取群目标的原始量测集，包括：

3.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述对所述原始量测集进行聚类，得到多个量测簇，包括：

4.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述确定各个所述量测簇的等效量测，各个所述等效量测作为群中心等效量测集，包括：

5.根据权利要求1所述的一种群目标检测前跟踪方法，其特征在于，所述确定所述群中心等效量测集的群中心轨迹，包括：

6.根据权利要求1所述的一种群目标检...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶彬，布蕾茹，王涛，周颖，郑铭凯，高玮，邹小海，王伟，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：