【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
1、目前，在对车辆的行车安全进行检测过程中，主要采用的检测方法是通过计算传感器采集到的障碍物区域与预设区域的交集与并集的比值，来确定障碍物区域与预设区域的交并比，进而判断预设区域是否有障碍物，以此来对车辆的行车安全提供依据。
2、但是，现有的障碍物检测方法是根据障碍物区域与预设区域的交并比进行预设区域内是否有障碍物的判断，例如道路两侧伸入车辆行驶道路上方的树木，若伸入范围在预设范围内其实并不影响车辆行驶，即通过交并比的计算并不能准确判断是否为影响车辆行驶的障碍物，存在障碍物检测准确率低的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、设备、介质及车辆。
2、本公开实施例的第一方面提供了一种障碍物检测方法，该方法包括：
3、获取车辆周围的点云数据和里程计的位姿信息，点云数据包括障碍物点云数据和真值区域点云数据；
4、根据点...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据和所述里程计的位姿信息，对所述点云数据进行栅格化处理和坐标系转换，得到世界坐标系下的障碍物网格和真值区域网格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两条车道线边界和所述里程计的位姿信息，将所述两条车道线边界转换至世界坐标系下，计算所述两条车道线边界在世界坐标系下的网格，得到所述世界坐标系下的真值区域网格，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述两条车道线边界和所述里程计的位姿信息...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据和所述里程计的位姿信息，对所述点云数据进行栅格化处理和坐标系转换，得到世界坐标系下的障碍物网格和真值区域网格，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两条车道线边界和所述里程计的位姿信息，将所述两条车道线边界转换至世界坐标系下，计算所述两条车道线边界在世界坐标系下的网格，得到所述世界坐标系下的真值区域网格，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述两条车道线边界和所述里程计的位姿信息，将所述两条车道线边界转换至世界坐标系下，计算所述两条车道线边界在世界坐标系下的网格，得到所述世界坐标系下的真值区域网格，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道中心参考线和所述里程计的位姿信息，将所述车道中心参考线转换至世界坐标系下，计算所述车道中心参考线在世界坐标系下的网格，...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯宗宝，郭疆，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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