【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及光学定位，尤其涉及一种光学追踪器的定位方法及设备。
技术介绍
1、光学追踪器是采用光学等技术实现定位的设备，由于具有精度高、延迟低等优点而被广泛应用，例如，将光学追踪器设置在人体、车辆或移动终端等目标中。通过对光学追踪器的定位，可以实现设置有光学追踪器的目标的位姿信息。
2、目前，对光学追踪器的定位，具体实现为：采集光学追踪器的图像，根据图像中的光斑实现光学追踪器的位姿确定。但是由于环境中光源的影响，导致确定的光学追踪器的位姿存在较大误差，进而影响目标的定位精度。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种光学追踪器的定位方法及设备，以克服光学追踪器的定位精度低的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种光学追踪器的定位方法，光学追踪器上设置多个发光单元，定位方法包括：控制图像采集设备对光学追踪器进行图像采集，得到定位图像，定位图像中包含多个光斑；在多个光斑中，排除与三维点云信息中干扰光源的位置匹配的光斑，得到剩余的光斑，其中，三维点云信息为光学追踪器所处环境中干扰光源的三维点云信息；基于剩余的光斑，确定光学追踪器的位姿信息。
3、第二方面，本公开实施例提供一种光学追踪器的定位设备，光学追踪器上设置多个发光单元，定位设备包括：
4、控制单元，用于控制图像采集设备对光学追踪器进行图像采集，得到定位图像，定位图像中包含多个光斑；
5、排除单元，用于在多个光斑中，排除与三维点云信息中干扰光源的位置匹配的光斑，得到剩余
6、确定单元，用于基于剩余的光斑，确定光学追踪器的位姿信息。
7、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
8、存储器存储计算机执行指令；
9、至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如上第一方面提供的光学追踪器的定位方法。
10、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上第一方面提供的光学追踪器的定位方法。
11、第五方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包含计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上第一方面提供的光学追踪器的定位方法。
12、本实施例提供的光学追踪器的定位方法及设备，通过控制图像采集设备对光学追踪器进行图像采集，得到定位图像，定位图像中包含多个光斑；在多个光斑中，排除与三维点云信息中干扰光源的位置匹配的光斑，得到剩余的光斑，其中，三维点云信息为光学追踪器所处环境中干扰光源的三维点云信息；基于剩余的光斑，确定光学追踪器的位姿信息，实现排除干扰光源的干扰，进而实现光学追踪器的准确定位。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种光学追踪器的定位方法，所述光学追踪器上设置多个发光单元，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，所述在所述多个光斑中，排除与三维点云信息中干扰光源的位置匹配的光斑，得到剩余的光斑，包括：
3.根据权利要求1或2所述的定位方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，所述采用位置重投影方式，根据所述位姿信息，在所述多个光斑中确定目标光斑，包括：
5.根据权利要求4所述的定位方法，所述根据所述位姿信息，确定所述发光单元在所述定位图像中的第二投影位置信息，包括：
6.根据权利要求3所述的定位方法，所述图像采集设备包括：第一相机和第二相机，所述定位图像包括所述第一相机采集的第一定位图像和所述第二相机采集的第二定位图像；所述干扰光斑包括：所述第一定位图像中的第一干扰光斑和所述第二定位图像中的第二干扰光斑，所述根据所述干扰光斑，确定所述干扰光源的所述三维点云信息，包括：
7.根据权利要求6所述的定位方法，所述确定所述第一干扰光斑和所述第二干扰光斑是否为同一干扰光源的光斑，包括：
8.
9.一种光学追踪器的定位设备，所述光学追踪器上设置多个发光单元，所述定位设备包括：
10.一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种光学追踪器的定位方法，所述光学追踪器上设置多个发光单元，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，所述在所述多个光斑中，排除与三维点云信息中干扰光源的位置匹配的光斑，得到剩余的光斑，包括：
3.根据权利要求1或2所述的定位方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，所述采用位置重投影方式，根据所述位姿信息，在所述多个光斑中确定目标光斑，包括：
5.根据权利要求4所述的定位方法，所述根据所述位姿信息，确定所述发光单元在所述定位图像中的第二投影位置信息，包括：
6.根据权利要求3所述的定位方法，所述图像采集设备包括：第一相机和第二相机，所述定位图像包括所述第一相机采集的第一定位图像和所述第二相机采集的第二定位图像；所述干扰光斑...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈庆林，山君良，李汉振，闵豪，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。