【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及医疗器械领域，特别涉及一种末端执行器械及手术器械。
技术介绍
1、多自由度腹腔镜器械是一种由外科医生驱动的提供类似机器人功能和腹腔镜触觉反馈的手术器械。多自由度腹腔镜手术器械的末端执行器械一般包含钳口开合、钳口滚转、钳口上下俯仰、钳口左右偏转这四个自由度，每个自由度的运动通过一根对应的线缆来驱动，当拉动或释放线缆时，可以实现多自由度腹腔镜手术器械的钳头在对应方向上的运动，即操作者手部以及腕部任意方向上的运动都会映射到器械相对应方向上的运动。但是末端执行器械的整体长度尺寸较长，导致转弯半径大，在狭小空间内进行手术操作时不够灵活。
2、因此，有必要提供一种结构紧凑的末端执行器械，以减小整体长度尺寸，从而可以减小转弯半径，提高灵活性。
技术实现思路
1、本说明书实施例的第一方面公开了一种末端执行器械，包括：基座，设置在所述基座上的驱动轮，以及与所述驱动轮和所述基座连接的执行末端；所述执行末端与所述基座之间的配合形成旋转中心，所述执行末端能够围绕旋转中心转动；所述执行末端与所述驱动轮之间形成驱动配合部，当所述驱动轮转动时，驱动轮能够通过所述驱动配合部带动所述执行末端相对所述基座在第一状态和第二状态之间切换。
2、在一些实施例中，在所述旋转中心处，所述执行末端上设有第一凸起部，所述基座上设有与所述第一凸起部配合的第一凹陷部。
3、在一些实施例中，所述执行末端包括限位槽，用于与所述驱动轮上的限位凸起配合。
4、在一些实施例中，所述限位
5、在一些实施例中，所述限位槽为弧形，且所述限位槽与所述旋转中心同心，所述限位槽与所述第一凸起部的距离等于所述限位凸起与所述第一凹陷部的距离。
6、在一些实施例中，所述驱动轮通过销轴与所述基座连接，所述销轴作为所述限位凸起。
7、在一些实施例中，所述驱动配合部包括设置在所述驱动轮上的第二凸起部，以及设置在所述执行末端的第二凹陷部。
8、在一些实施例中，所述第二凸起部设置在所述驱动轮的外缘位置；或者，所述第二凹陷部设置在执行末端上远离所述旋转中心的位置。
9、在一些实施例中，还包括牵引线，用于控制所述驱动轮的转动。
10、在一些实施例中，所述驱动轮包括可相互独立进行相对转动的第一驱动轮和第二驱动轮。
11、在一些实施例中，所述牵引线包括第一线体和第二线体；其中，所述第一线体用于驱动所述第一驱动轮，所述第二线体用于驱动所述第二驱动轮。
12、本说明书的第二方面公开了一种手术器械，包括：前述任一项实施例所述的末端执行器械，器械关节和操作手柄；所述器械关节用于带动所述末端执行器械进行运动；所述操作手柄至少用于控制所述驱动轮带动所述执行末端在所述第一状态和所述第二状态之间切换。
13、在一些实施例中，所述操作手柄包括手柄壳体、握把、手柄扳机以及设置在所述手柄壳体上的更换激发件，所述更换激发件可在第一位置和第二位置之间可操作运动；当所述更换激发件处于所述第一位置时，所述手柄扳机在规定行程内运动；当所述更换激发件处于所述第二位置时，所述手柄扳机能够在所述规定行程外运动；所述手柄扳机的运动行程对应所述执行末端的转动角度。
14、在一些实施例中，所述更换激发件在所述第一位置时具有第一半径，所述更换激发件在所述第二位置时具有第二半径，所述第二半径小于所述第一半径。
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1.一种末端执行器械(100)，其特征在于，包括：基座(110)，设置在所述基座(110)上的驱动轮(120)，以及与所述驱动轮(120)和所述基座(110)连接的执行末端(130)；
2.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，在所述旋转中心(140)处，所述执行末端(130)上设有第一凸起部(131)，所述基座(110)上设有与所述第一凸起部(131)配合的第一凹陷部(111)。
3.根据权利要求2所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述执行末端(130)包括限位槽(132)，用于与所述驱动轮(120)上的限位凸起(121)配合。
4.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述限位槽(132)包括封闭限位槽(132)或开口限位槽(132)。
5.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述限位槽(132)为弧形，且所述限位槽(132)与所述旋转中心(140)同心，所述限位槽(132)与所述第一凸起部(131)的距离等于所述限位凸起(121)与所述第一凹陷部(111)的距离。
6.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动轮(120)通过销轴与所述基座(110)连接，所述销轴作为所述限位凸起(121)。
7.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动配合部(150)包括设置在所述驱动轮(120)上的第二凸起部(123)，以及设置在所述执行末端(130)的第二凹陷部(133)。
8.根据权利要求7所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述第二凸起部(123)设置在所述驱动轮(120)的外缘位置；或者，所述第二凹陷部(133)设置在执行末端(130)上远离所述旋转中心(140)的位置。
9.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，还包括牵引线(160)，用于控制所述驱动轮(120)的转动。
10.根据权利要求9所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动轮(120)包括可相互独立进行相对转动的第一驱动轮(120-1)和第二驱动轮(120-2)。
11.根据权利要求10所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述牵引线(160)包括第一线体(162)和第二线体(163)；其中，所述第一线体(162)用于驱动所述第一驱动轮(120-1)，所述第二线体(163)用于驱动所述第二驱动轮(120-2)。
12.一种手术器械(900)，其特征在于，包括：如权利要求1～10任一项所述的末端执行器械(100)，器械关节(200)和操作手柄(300)；
13.根据权利要求11所述的手术器械(900)，其特征在于，所述操作手柄(300)包括手柄壳体(3000)、握把(310)、手柄扳机(380)以及设置在所述手柄壳体(3000)上的更换激发件(390)，所述更换激发件(390)可在第一位置和第二位置之间可操作运动；
14.根据权利要求12所述的手术器械(900)，其特征在于，所述更换激发件(390)在所述第一位置时具有第一半径，所述更换激发件(390)在所述第二位置时具有第二半径，所述第二半径小于所述第一半径。
...【技术特征摘要】
1.一种末端执行器械(100)，其特征在于，包括：基座(110)，设置在所述基座(110)上的驱动轮(120)，以及与所述驱动轮(120)和所述基座(110)连接的执行末端(130)；
2.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，在所述旋转中心(140)处，所述执行末端(130)上设有第一凸起部(131)，所述基座(110)上设有与所述第一凸起部(131)配合的第一凹陷部(111)。
3.根据权利要求2所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述执行末端(130)包括限位槽(132)，用于与所述驱动轮(120)上的限位凸起(121)配合。
4.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述限位槽(132)包括封闭限位槽(132)或开口限位槽(132)。
5.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述限位槽(132)为弧形，且所述限位槽(132)与所述旋转中心(140)同心，所述限位槽(132)与所述第一凸起部(131)的距离等于所述限位凸起(121)与所述第一凹陷部(111)的距离。
6.根据权利要求3所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动轮(120)通过销轴与所述基座(110)连接，所述销轴作为所述限位凸起(121)。
7.根据权利要求1所述的末端执行器械(100)，其特征在于，所述驱动配合部(150)包括设置在所述驱动轮(120)上的第二凸起部(123)，以及设置在所述执行末端(130)的第二凹陷部(133)。
8.根据权利要求7所述的末端...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜鹏，孔维阳，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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