【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人标定，特别涉及一种面向多任务场景的实时手眼标定方法。
技术介绍
1、手眼标定是机器人以及计算机视觉领域中的一个关键任务，用于确定机器人手部(手)和视觉系统(眼)之间的准确关系。在传统机器人操作过程中，一般使用"眼在手上"以及的方案进行采样，意味着相机或视觉系统安装在机器人手臂上，通常位于机器人末端执行器的附近。
2、而这种方式具有很大的局限性，必须控制手臂和相机的相对位置保持不变，而在实际操作过程中，由于机械臂面对的操作场景不一样，有时候可能不需要相机进行引导操作，那么就要把相机固定装置取下来，但是如果下次另外一个操作场景又需要相机系统进行视觉引导的话，又要进行繁琐的手眼标定，十分麻烦，且很费时间。
3、传统的手眼标定过程中，如果在某一个场景中需要视觉引导中需要进行一次手眼标定，但对于复杂场景或者无视觉引导的机器人操作场景中，需要多次取下相机装置操作，并且到下次需要视觉引导的操作过程中，又要重新进行上述传统的手眼标定十分繁琐，浪费大量时间在固定流程化的标定过程中。
4、而且最终的视...
【技术保护点】
1.一种面向多任务场景的实时手眼标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述S1具体包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述S12中的机器人末端坐标系相对于基座坐标系的旋转矩阵采用公式表示具体如下：
4.根据权利要求3所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述S13中机器人末端坐标系相对于基座坐标系的齐次变换矩阵采用公式表示具体如下：
5.根据权利要求4所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述S2具体包括如下步骤：
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种面向多任务场景的实时手眼标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述s1具体包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述s12中的机器人末端坐标系相对于基座坐标系的旋转矩阵采用公式表示具体如下：
4.根据权利要求3所述的实时手眼标定方法，其特征在于，所述s13中机器人末端坐标系相对于基座坐标系的齐次变换矩阵采用公式表示具体如下：
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