一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置及方法制造方法及图纸

本申请提供一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置及方法。装置包括：移动单元、信息采集单元、控制单元、地桩固定单元、辅助单元。信息采集单元包括第一机械臂，第一机械臂上设置视觉信息采集部；控制单元用于控制移动单元的行走、控制第一机械臂的动作以及控制高光谱仪和深度相机的作业；地桩固定单元包括多个内部中空的套筒，每个套筒内设置可沿套筒内上下滑动的地桩杆；辅助单元包括第二机械臂，在第二机械臂的末端设置夹爪；夹爪通过第二伺服电机驱动夹紧和张开，用于对待检测咖啡树冠层的干扰枝条进行抓紧并推开。本申请结构简单，自动化程度高，能有效对遮阴咖啡园内咖啡树养分情况进行快速精确检测。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及咖啡种植，具体而言，涉及一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置及方法。

技术介绍

1、无人机机载光谱仪对作物养分检测技术现已广泛用于玉米、小麦、水稻、棉花等作物上，其原理是利用光谱仪获取到的植物叶片及冠层的光谱特性，通过检测冠层或叶片的光学反射来了解植物的营养状况，可见，若作物冠层叶片被遮挡就会造成检测结果不准确。

2、由于咖啡树不耐强光，需要适当的荫蔽，常见咖啡园大多种植香蕉、芒果树等来对咖啡树进行遮阴，所以针对遮阴咖啡园内的咖啡树养分检测就不能用无人机搭载光谱仪来进行检测。而传统化学检测方法又费时费力，因此需要设计一个装置来解决遮阴咖啡园内咖啡树养分快速检测的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置及方法，其能够对咖啡树养分进行快速检测，能够提高咖啡树养分检测精度和效率。

2、第一方面，提供了一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，包括：

3、移动单元，包括水平布置的上车架板和下车架底板，上车架板和下车架本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，每个所述履带移动部至少包括履带、驱动轮、承重轮、导向轮以及驱动电机；驱动电机设于置物空间内，且与下车架底板固定连接，驱动轮与驱动电机的输出轴传动连接。

3.根据权利要求1所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，所述视觉信息采集部至少包括高光谱仪和深度相机；深度相机用于识别树干冠层的中心位置、并确定中心位置的坐标；高光谱仪用于采集咖啡树冠层的高光谱反射率；

4.根据权利要求3所述的基于高光谱反射率的咖...

【技术特征摘要】

1.一种基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，每个所述履带移动部至少包括履带、驱动轮、承重轮、导向轮以及驱动电机；驱动电机设于置物空间内，且与下车架底板固定连接，驱动轮与驱动电机的输出轴传动连接。

3.根据权利要求1所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，所述视觉信息采集部至少包括高光谱仪和深度相机；深度相机用于识别树干冠层的中心位置、并确定中心位置的坐标；高光谱仪用于采集咖啡树冠层的高光谱反射率；

4.根据权利要求3所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，在第一机械臂的末端还设有增稳云台，增稳云台连接于视觉信息采集部与第一机械臂之间。

5.根据权利要求3所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，在上车架板的上表面设置保护收纳箱，在信息采集完毕后，通过第一机械臂控制高光谱仪和深度相机置于保护收纳箱内。

6.根据权利要求1所述的基于高光谱反射率的咖啡树养分检测装置，其特征在于，所述控制单元还包括北...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小刚，张帅，陈绍民，彭凯伦，蒋泽引，王心乐，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：