【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，特别是涉及一种适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法。
技术介绍
1、近年来，随着纯电动车辆技术的逐渐成熟，电动汽车充电问题已经成为阻碍纯电动车辆普及的关键因素。电动汽车充电桩由于需要较高的维护成本与土地租赁成本，在城市内进行大范围布局仍存在一定困难。同时，受充电桩的分布区域的影响，充电桩很难保持较高的利用率，一定程度上造成了资源的浪费。采取无人化的移动充电平台可以解决充电桩布局的问题与充电桩利用率的问题，更好地缓解电动汽车用户的续航焦虑，充电完毕后可以迅速进行下一个充电任务，提高整体的运营效率。
2、现有的用于无人车辆的全局路径规划方法(如cn114281084b、cn11639614a)多为基于搜索的全局路径规划方式。基于搜索的全局路径规划方法存在随着栅格地图面积的增大或者栅格密度的增大，计算量急剧增大的缺点。因此，针对停车场等复杂的大范围环境，采用传统的全局路径规划方法容易造成规划时间过长，导致用户等待时间过长，降低用户体验。并且现有的全局路径规划方法一般无法兼顾与障碍物的最小距离和车辆的系统...
【技术保护点】
1.一种适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，根据所述二值栅格地图建立维诺路网图，具体包括：
3.根据权利要求1所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，采用节点去除算法去除所述维诺路网图中的冗余节点，生成最终维诺节点地图，具体包括：
4.根据权利要求1所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，将所述充电平台位置和所述待充电车辆位置分别作为起点和终点加入所述最终维诺节点地图中进行路径规划，生成全局
【技术特征摘要】
1.一种适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，根据所述二值栅格地图建立维诺路网图，具体包括：
3.根据权利要求1所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，采用节点去除算法去除所述维诺路网图中的冗余节点，生成最终维诺节点地图，具体包括：
4.根据权利要求1所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，将所述充电平台位置和所述待充电车辆位置分别作为起点和终点加入所述最终维诺节点地图中进行路径规划，生成全局路径，具体包括：
5.根据权利要求4所述的适用于自主移动充电平台的全局路径规划方法，其特征在于，还包括：
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