一种远距离iTOF深度相机及机器人制造技术

一种远距离iTOF深度相机，其特征在于，包括散斑投射器、TOF接收器和处理器；所述散斑投射器，用于投射多束离散准直光束；所述TOF接收器，用于接收反射信号，并生成第一红外图；所述处理器，用于根据所述多束离散准直光束与所述反射信号的相位差获得深度值，利用第一模型在所述第一红外图上进行识别，获得细小物体的特征，并以对应的深度值作为所述细小物体的深度值。本发明专利技术利用TOF接收器接收的信号生成第一红外图，在第一红外图上利用第一模型识别是否存在细小物体，再利用反射信号与发射信号的相位差，计算深度值，有效识别对于细小物体的识别能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及深度相机，具体地，涉及一种远距离itof深度相机及机器人。

技术介绍

1、随着智能应用的发展，机器人已经越来越多地应用到工业和家庭中。而目前应用于机器人上的相机有tof相机、结构光深度相机，以及rgb相机等。各类相机适用于不同的场景。不同于广泛采用的上述深度相机，远距离itof深度相机采用散斑投射器投射，并由tof接收器接收，利用时间飞行技术获得深度值，是不同于传统的结构光技术与tof技术的一种新技术。

2、远距离itof深度相机由于其技术特点，投射出的光斑无法实现对于目标区域的完全覆盖，对于没有被光斑覆盖的部分无法直接获得相关信息，因而对细小障碍物成像困难。而部分较小的物体可能是针、钉子等坚固的物体，很容易造成机器人的损坏。因此部分机器人需要绕行，或者采用相应的处理模式进行处理。而现有技术中，尚无对细小物体有效处理的方案。

3、以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的专利技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种远距离iTOF深度相机，其特征在于，包括散斑投射器、TOF接收器和处理器；

2.根据权利要求1所述的一种远距离iTOF深度相机，其特征在于，所述第一模型由机器学习训练获得。

3.根据权利要求1所述的一种远距离iTOF深度相机，其特征在于，在利用第一模型对第一红外图进行识别之前，先对第一红外图上的光斑区域进行处理，以去除光斑的影响。

4.根据权利要求1所述的一种远距离iTOF深度相机，其特征在于，所述以所述TOF深度图上对应的深度值作为所述细小物体的深度值包括：

5.根据权利要求4所述的一种远距离iTOF深度相机，其特征在于，步骤S3...

【技术特征摘要】

1.一种远距离itof深度相机，其特征在于，包括散斑投射器、tof接收器和处理器；

2.根据权利要求1所述的一种远距离itof深度相机，其特征在于，所述第一模型由机器学习训练获得。

3.根据权利要求1所述的一种远距离itof深度相机，其特征在于，在利用第一模型对第一红外图进行识别之前，先对第一红外图上的光斑区域进行处理，以去除光斑的影响。

4.根据权利要求1所述的一种远距离itof深度相机，其特征在于，所述以所述tof深度图上对应的深度值作为所述细小物体的深度值包括：

5.根据权利要求4所述的一种远距离itof深度相机，其特征在于，步骤s3和步骤s4中的负相...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡涛，朱力，吕方璐，汪博，
申请(专利权)人：深圳市光鉴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：