【技术实现步骤摘要】
本申请属于电厂或电站检测，尤其涉及一种电站巡检系统及巡检方法。
技术介绍
1、电厂或者电站具有多种大型电气设备，如配电柜、配电箱，为防止设备故障所带来的安全隐患，需要对所述的电气设备进行定期检查。现有技术中已经采用巡检机器人部分替代人工来完成电气设备的巡检任务。
2、然而，大型电厂中由于工作环境复杂且巡检任务繁重，往往需要部署多台巡检机器人以协同完成某一巡检任务。此时，巡检机器人的用电或耗能量也变得十分可观。因此，需要在保证巡检任务完成效率的同时，控制巡检机器人整体的耗能，以优化整个电厂或电站巡检的能耗比。
3、有鉴于此，提出本申请。
技术实现思路
1、本申请提供的一种电站巡检系统及巡检方法，以解决上述至少一项技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种电站巡检系统，包括：多台巡检机器人，用于分配并执行巡检任务，巡检机器人配置有第一数据收发模块；供能桩，具有供能接口及第二数据收发模块，供能接口能够与巡检机器人相连接，用于为巡检机器人提供能源；服务器，能够通过第一数据收发模块及第二数据收发模块分别与巡检机器人及供能桩通信连接。
3、其中，服务器包括：任务接收模块，用于接收待巡检设备的信息；路径规划模块，用于对各巡检机器人分配任务，并规划各巡检机器人的移动路线；能耗计算模块，配置有能耗公式，用于预测各移动路线的预测耗能量；能耗统计模块，用于接收供能桩的供能数据，以计算实际耗能量；能耗优化模块，分别与能耗计算模块、能耗统计模块通信连接，
4、采用上述技术方案，通过设置能耗优化模块，能够使系统更准确地计算路径规划后的系统能耗，有利于系统规划出能耗更低的巡检方案，提高整个系统的能量利用效率。
5、在本申请的一些可选实施方式中，耗能公式为e＝lx*k1+tx*k2，其中，e为任一巡检机器人完成一次巡检任务的能耗，lx为巡检机器人在本次巡检任务中的移动距离，k1为巡检机器人移动耗能参数，tx为巡检机器人在本次巡检任务中的巡检工作耗时，k2为巡检机器人工作耗能参数。
6、采用上述技术方案，通过将巡检机器人在巡检任务中的行为划分为移动及工作两大部分，能够分别通过巡检机器人的移动距离和工作耗时获取到较为精确的工作参数，以便耗能的精准预估，前述工作耗时是巡检机器人为了完成巡检工作，而开启对应巡检设备的时长，如巡检任务中开启巡检摄像的时长。
7、在本申请的一些可选实施方式中，所述供能桩的供能数据包括任一巡检任务前各巡检机器人的能量值，以及该巡检任务后各巡检机器人的能量值，计算各巡检机器人在巡检任务前后的能量消耗值，统计所有巡检机器人的能量消耗值，能够获得所述实际耗能量。
8、采用上述技术方案，通过供能数据包括任一巡检任务前各巡检机器人的能量值，以及该巡检任务后各巡检机器人的能量值，能够准确计算出各巡检机器人在巡检任务前后的能量消耗值，统计所有巡检机器人的能量消耗值，能够获得所述实际耗能量。
9、在本申请的一些可选实施方式中，根据实际耗能量及预测耗能量的差异，结合能耗公式，在维持k1不变的前提下，调整k2，以更新能耗公式。
10、采用上述技术方案，通过实际耗能量及预测耗能量，对k2调整，能够不断矫正k2的准确性，提高公式的精度。
11、在本申请的一些可选实施方式中，电站巡检系统还包括：显示模块，与服务器通信连接，用于显示各巡检机器人的忙闲状态、供能桩的使用状态、当前任务的实际耗能量、当前任务的预计耗能量等参数的一种或几种。
12、采用上述技术方案，通过设置显示模块，能够便于工作人员直观的获得巡检任务的当前情况，便于对巡检任务进行及时调整。
13、在本申请的一些可选实施方式中，服务器还包括：调度模块，当已分配任务的巡检机器人出现故障后，对该任务进行重新分配，调度模块与能耗计算模块通信连接，并接收其能耗公式进行能耗运算。
14、采用上述技术方案，通过设置调度模块，能够便于及时分配调整巡检机器人。
15、在本申请的一些可选实施方式中，服务器还包括：任务模拟模块，其与能耗计算模块通信连接，接收其能耗公式进行能耗运算，用于对任务耗能进行模拟。
16、采用上述技术方案，通过设置任务模拟模块，可以对任务的不同分配方式的耗能情况进行预测，以实现巡检任务的能耗最低化。
17、第二方面，本申请实施例提供了一种巡检方法，用于电站巡检，包括以下步骤：
18、接收巡检任务，巡检任务包括待巡检设备的信息；
19、任务分配，将巡检任务分配至各巡检机器人；
20、路径规划，规划巡检路径，并发送至各巡检机器人；
21、能耗计算，配置能耗公式，并预测路径规划模块规划的各移动路线之预测耗能量；
22、能耗统计，接收供能桩的供能数据，以计算实际耗能量；
23、能耗优化，对比任务完成后的实际耗能量、预测耗能量，更新能耗公式。
24、在本申请的一些可选实施方式中，巡检方法还包括步骤：显示各巡检机器人的忙闲状态、供能桩的使用状态、当前任务的实际耗能量、当前任务的预计耗能量等参数的一种或几种。
25、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时该装置实现上述的巡检方法。
26、综上所述，本申请提供的电站巡检系统及巡检方法，具有以下有益效果：
27、(1)本申请提供的电站巡检系统，通过设置能耗优化模块，能够使系统更准确地计算路径规划后的系统能耗，有利于系统规划出能耗更低的巡检方案，提高整个系统的能量利用效率。
28、(2)本申请提供的电站巡检系统，通过设置调度模块，能够当已分配任务的巡检机器人出现故障后，对该任务进行重新分配，避免任务的执行出现停滞，提高系统的巡检效率。
29、(3)本申请提供的电站巡检系统，通过设置任务模拟模块，可以对任务的不同分配方式的耗能情况进行预测，以实现巡检任务的能耗最低化。
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1.一种电站巡检系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电站巡检系统，其特征在于，所述耗能公式为E＝lx*k1+tx*k2，其中，E为任一巡检机器人完成一次巡检任务的能耗，lx为巡检机器人在本次巡检任务中的移动距离，k1为巡检机器人移动耗能参数，tx为巡检机器人在本次巡检任务中的巡检工作耗时，k2为巡检机器人工作耗能参数。
3.根据权利要求2所述的电站巡检系统，其特征在于，所述供能桩的供能数据包括任一巡检任务前各巡检机器人的能量值，以及该巡检任务后各巡检机器人的能量值，计算各巡检机器人在巡检任务前后的能量消耗值，统计所有巡检机器人的能量消耗值，能够获得所述实际耗能量。
4.根据权利要求3所述的电站巡检系统，其特征在于，所述根据实际耗能量及预测耗能量的差异，结合能耗公式，在维持k1不变的前提下，调整k2，以更新所述能耗公式。
5.根据权利要求1所述的电站巡检系统，其特征在于，所述电站巡检系统还包括：
6.根据权利要求1所述的电站巡检系统，其特征在于，所述服务器还包括：
7.根据权利要求1所述的电站巡检
8.一种巡检方法，用于电站巡检，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的巡检方法，其特征在于，所述巡检方法还包括步骤：显示各巡检机器人的忙闲状态、供能桩的使用状态、当前任务的实际耗能量、当前任务的预计耗能量等参数的一种或几种。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时该装置实现如权利要求8-9任一项所述的巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电站巡检系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电站巡检系统，其特征在于，所述耗能公式为e＝lx*k1+tx*k2，其中，e为任一巡检机器人完成一次巡检任务的能耗，lx为巡检机器人在本次巡检任务中的移动距离，k1为巡检机器人移动耗能参数，tx为巡检机器人在本次巡检任务中的巡检工作耗时，k2为巡检机器人工作耗能参数。
3.根据权利要求2所述的电站巡检系统，其特征在于，所述供能桩的供能数据包括任一巡检任务前各巡检机器人的能量值，以及该巡检任务后各巡检机器人的能量值，计算各巡检机器人在巡检任务前后的能量消耗值，统计所有巡检机器人的能量消耗值，能够获得所述实际耗能量。
4.根据权利要求3所述的电站巡检系统，其特征在于，所述根据实际耗能量及预测耗能量的差异，结合能耗公式，在维持k1不变的前提下，调整k2，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄羽，张勋，郑栋文，杨亚雄，
申请(专利权)人：三峡金沙江川云水电开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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