【技术实现步骤摘要】
本专利技术为一种用于直升机试验试飞测试的绳驱柔性机器人的控制方法，涉及仿生机器人。
技术介绍
1、直升机“地面共振”是直升机在地面工作状态时发生的旋翼-机体耦合自激振动，是一种涉及桨叶摆振运动和旋翼桨毂在旋转平面内运动耦合的动力不稳定性现象，是直升机研制中必须加以克服和解决的问题。当旋翼摆振后退型频率与机身在某个支承方向上的固有频率相近时“地面共振”就可能发生。这种振动一旦发生，振幅在几秒钟内便可达到十分剧烈的程度，常造成桨叶折断、轮胎破裂、机身翻倒，甚至人身伤亡等严重事故。直升机地面共振曾一度成为阻碍直升机发展的技术难关。地面共振试验是直升机研制过程中不可缺少的重要试验项目之一，通过地面共振试验，检查直升机在所有运行转速范围内是否有地面共振，以确保其地面运转安全。根据试验测得的动态响应时程，分析直升机模态频率及模态阻尼，从而确定地面共振的稳定裕度。
2、直升机扭转试验也是型号研制过程中十分重要的试验项目。早期的直升机扭振不会产生任何危害，因为早期的直升机操纵控制和发动机控制是独立控制的。飞行员操控发动机油门改变发动机输出功...
【技术保护点】
1.一种用于直升机试验试飞测试的绳驱柔性机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于绳驱柔性机器人实现，所述绳驱柔性机器人包括试验固定台，所述试验固定台，柔性周期变距装置和高精度总距调节装置均固定于直升机驾驶舱内，所述柔性周期变距装置安装于试验固定台上，放置于驾驶位前方，用于与直升机周期变距杆相连接，用于模拟人手执行直升机桨叶周期变距操作；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述柔性周期变距装置中设有四个对称分布的柔性驱动器，各柔性驱动器分别放置于oxy坐标系内的(x1,0)、(x2,0)(0,y1)(0,y2)位置处，所述柔性周期变距装置通...
【技术特征摘要】
1.一种用于直升机试验试飞测试的绳驱柔性机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于绳驱柔性机器人实现，所述绳驱柔性机器人包括试验固定台，所述试验固定台，柔性周期变距装置和高精度总距调节装置均固定于直升机驾驶舱内，所述柔性周期变距装置安装于试验固定台上，放置于驾驶位前方，用于与直升机周期变距杆相连接，用于模拟人手执行直升机桨叶周期变距操作；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述柔性周期变距装置中设有四个对称分布的柔性驱动器，各柔性驱动器分别放置于oxy坐标系内的(x1,0)、(x2,0)(0,y1)(0,y2)位置处，所述柔性周期变距装置通过四个公式分别计算空间中四根钢绳的长度，其中(r,ψ)为柔性驱动器所在平面内周期变距杆所处位置坐标，所述柔性周期变距装置通过绳长转化为周期变距杆在空间中偏移的角度，所述周期变距装置在空间中的偏移角度为ψ＝ωt，其中ω为周期变距杆周期激励的频率，所述钢绳的长度通过柔性驱动器控制。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述可变尺寸齿轮盘通过微调齿轮正反转动来调节齿轮大小与输入齿轮形成不同齿比n1/n2，所述的高精度总距调节装置通过放大或缩小齿比n1/n2来控制总距杆偏移量的精度和控制总距杆偏移速度。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述绳驱柔性机器人包括试验固定台，柔性周期变距装置和高精度总距调节装置；其中，所述试验固定台、柔性周期变距...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹祺，韩兴华，陈磊，
申请(专利权)人：南京纳玛塔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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