【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标跟踪，具体涉及一种追踪目标的参考点确定方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、在目标追踪领域所用到的激光雷达可大致分为三类：机械旋转、半固态和固态。其中机械旋转的激光雷达拥有360°fov(视场角)，具有更好的视野。而考虑到实际成本和实现的复杂难度在现有的量产车辆上搭载固态或半固态激光雷达，这两类的激光雷达存在一定的水平fov如60°、110°。在进行目标跟踪时通常以目标框的一个点作为参考点来跟踪目标，在跟踪过程中所使用的参考点为跟踪目标中点云观测较好附近的参考点进行。观测良好的点云是稳定检测的基础，被遮挡的目标不可避免的会随着位置的变化而发生尺寸的变化，而位于点云质量较好的地方，目标框的顶点不会有较大范围的变动。
2、由于激光直线传播特点，在目标靠近激光雷达的部分点云数据更加密集。因此大多选择距离激光雷达最近的点作为跟踪使用的参考点。但当追踪目标处于激光雷达的边界处时，部分位于盲区内没有点云数据。部分位于可视范围内，有稳定的点云数据。此时距离激光雷达最近的参考点已经位于盲区内，没有观测良好的点云，该点便不再适合作为参考点。需要重新选择位于可视范围内，在具有良好点云附近选择参考点进行跟踪。而由于追踪目标已经处于盲区内，导致原有的参考点选择方法已经无法选择出合适的参考点，使得检测结果十分的不稳定。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的对存在盲区的追踪目标无法选取可靠参考点的问题，本专利技术提供了一种追踪目标的参考点确定方法、装置和存储介质，其具有
2、根据本专利技术具体实施方式提供的一种追踪目标的参考点确定方法，包括：
3、获取激光雷达上被追踪目标的目标框的信息和所述激光雷达的视场角的边界线，所述激光雷达设置于可运动的载具上；
4、基于所述目标框的信息和所述边界线确定预警区域，所述预警区域至少部分位于所述边界线内的所述视场角的覆盖范围内；
5、当所述目标框进入所述预警区域时，在所述视场角范围内重新确定所述激光雷达的观察点；
6、将所述目标框上距离所述观察点最近的点作为所述目标框的新的追踪参考点。
7、进一步地，所述边界线包括：第一边界线和第二边界线，所述第一边界线和所述第二边界线分别位于所述视场角的中心线的两侧，所述预警区域为多边形形状，所述多边形的第一边和所述中心线平行或重合，与所述第一边相邻的第二边和所述第一边所限定出的范围至少包括所述第一边界线或所述第二边界线在内。
8、进一步地，所述多边形包括平行四边形和梯形，所述目标框的信息包括：目标框的大小、方向以及被追踪目标相对于所述载具的速度，所述基于所述目标框的信息和所述边界线确定预警区域，包括：
9、基于所述目标框的大小、方向、所述被追踪目标相对于所述载具的速度以及所述被追踪目标的类型确定所述四边形的第一边的长度；
10、基于所述第一边界线或所述第二边界线的长度范围确定所述第二边的长度。
11、进一步地，所述基于所述目标框的大小、方向、所述被追踪目标相对于所述载具的速度以及所述被追踪目标的类型确定所述四边形的第一边的长度，包括：
12、基于
13、area_length＝(target.lenght×cos(target.ori)+target.width×sin(target.ori))×γ×target.vel
14、确定出所述第一边的长度，area_length为所述第一边的长度，target.lenght为所述目标框的长度，target.ori为所述目标框的方向，target.width为所述目标框的宽度，target.velo为被追踪目标相对于所述载具的速度，γ为表征所述被追踪目标的类型的常数。
15、进一步地，所述当所述目标框进入所述预警区域时，在所述视场角范围内重新确定所述激光雷达的观察点，包括：
16、基于
17、xpl＝xrl+area_length×α+|target.y|×β
18、ypl＝yrl
19、
20、得到所述观察点的坐标，xpl为所述观察点的横坐标，xrl为所述激光雷达的原始横坐标，ypl为所述观察点的纵坐标，yrl为所述激光雷达的原始纵坐标，α和β均为正比于被追踪目标相对于所述载具的速度的系数，|target.y|为所述目标框的中心点相对所述中心线的垂直距离。
21、进一步地，所述当所述目标框进入所述预警区域时，在所述视场角范围内重新确定所述激光雷达的观察点，包括：
22、获取所述目标框与所述预警区域的相交面积，若所述相交面积大于0，判定所述目标框已经进入所述预警区域。
23、进一步地，所述预警区域的数量至少为两个，所述预警区域均匀设置于所述中心线的两侧。
24、根据本专利技术具体实施方式提供的一种追踪目标的参考点确定装置，包括：
25、参数获取模块，用于获取激光雷达上被追踪目标的目标框的信息和所述激光雷达的视场角的边界线，所述激光雷达设置于可运动的载具上；
26、范围确定模块，用于基于所述目标框的信息和所述边界线确定预警区域，所述预警区域至少部分位于所述边界线内的所述视场角的覆盖范围内；
27、观察点确定模块，用于当所述目标框进入所述预警区域时，在所述视场角范围内重新确定所述激光雷达的观察点；以及
28、参考点确定模块，用于将所述目标框上距离所述观察点最近的点作为所述目标框的新的追踪参考点
29、根据本专利技术具体实施方式提供的一种设备，包括：存储器和处理器；
30、所述存储器，用于存储程序；
31、所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述追踪目标的参考点确定方法的各个步骤。
32、根据本专利技术具体实施方式提供的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的追踪目标的参考点确定方法的各个步骤。
33、本专利技术所提供的追踪目标的参考点确定方法，可以获取激光雷达上被追踪目标的目标框的信息和激光雷达的视场角的边界线，其中激光雷达设置于可运动的载具上，如汽车等交通工具上。然后基于目标框的信息和边界线确定预警区域，其中预警区域至少部分位于边界线内的视场角的覆盖范围内。当目标框进入预警区域时，在视场角范围内重新确定激光雷达的观察点。并可将目标框上距离观察点最近的点作为目标框的新的追踪参考点。该追踪目标的参考点确定方法在判断出目标已经处于预警区域范围内时，通过确定的观察点进行参考点的选择，使所选择的参考点处仍有良好的稳定的点云数据，因此对应位置的检测框也更加的稳定，因此跟踪的结果较原有方法也更加稳定、可靠。
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1.一种追踪目标的参考点确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界线包括：第一边界线和第二边界线，所述第一边界线和所述第二边界线分别位于所述视场角的中心线的两侧，所述预警区域为多边形形状，所述多边形的第一边和所述中心线平行或重合，与所述第一边相邻的第二边和所述第一边所限定出的范围至少包括所述第一边界线或所述第二边界线在内。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多边形形状包括平行四边形和梯形，所述目标框的信息包括：目标框的大小、方向以及被追踪目标相对于所述载具的速度，所述基于所述目标框的信息和所述边界线确定预警区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标框的大小、方向、所述被追踪目标相对于所述载具的速度以及所述被追踪目标的类型确定所述四边形的第一边的长度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述目标框进入所述预警区域时，在所述视场角范围内重新确定所述激光雷达的观察点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目
7.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述预警区域的数量至少为两个，所述预警区域均匀设置于所述中心线的两侧。
8.一种追踪目标的参考点确定装置，其特征在于，包括：
9.一种设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的追踪目标的参考点确定方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种追踪目标的参考点确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界线包括：第一边界线和第二边界线，所述第一边界线和所述第二边界线分别位于所述视场角的中心线的两侧，所述预警区域为多边形形状，所述多边形的第一边和所述中心线平行或重合，与所述第一边相邻的第二边和所述第一边所限定出的范围至少包括所述第一边界线或所述第二边界线在内。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多边形形状包括平行四边形和梯形，所述目标框的信息包括：目标框的大小、方向以及被追踪目标相对于所述载具的速度，所述基于所述目标框的信息和所述边界线确定预警区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标框的大小、方向、所述被追踪目标相对于所述载具的速度以及所述被追踪目标的类型确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽荔，赵镇南，齐陆，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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