【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及波浪滑翔机领域，具体涉及一种波浪滑翔机的驱动装置，即一体框架式的水下牵引机以及波浪滑翔机。
技术介绍
1、波浪滑翔机是一种利用波浪动力进行大范围巡航观测的海洋移动观测装备，主要由上浮体、水下牵引机和柔性铠装缆组成，水下牵引机是波浪滑翔机系统的核心动力部件，主要是将波浪动力转化为前向推力，进而带动波浪滑翔机整体运动。在行进过程中通过水下牵引机的六对摆动翼板的随波摆动将波浪动力转化为自身的前向推力，进而实现依靠环境能源进行海洋大范围的巡航。水下牵引机主要由主体框架、动力转化机构和导航机构组成，主体框架通常采用方钢开槽或不锈钢板激光切割再组装等结构，需要加工的零部件较多，且需要专业的技术人员进行组装，生产过程的人力、物力、财力消耗较大；动力转化机构通常包括摆动轴、随动轴、滑动轴承、弹性复位装置和摆动翼板等，零部件较多，且对加工精度要求较高，组装和测试也需要专业的技术人员，人力、财力和物力消耗较大，此外，在波浪滑翔机的运动过程中摆动翼板连续的上下摆动会加速弹性复位装置的疲劳，长时间连续的摆动会导致波浪动力转化装置的转化效率降低或失
【技术保护点】
1.一种框架式水下牵引机，其特征在于：包括框架、柔性扑翼以及起吊件，所述框架包括方形的主框架以及连接于主框架左右两侧之间的多个平行的扑翼横梁，在每个扑翼横梁上分别固定有所述柔性扑翼，柔性扑翼的尾部向后侧延伸，并且随着框架在水下上下起伏，所述柔性扑翼的尾部能够受到水的阻力而弯曲；所述起吊件固定于框架的上部，用于连接缆绳。
2.如权利要求1所述的框架式水下牵引机，其特征在于：所述框架式水下牵引机还包括转向舵机，所述转向舵机包括偏转电机以及竖直的转向板，所述转向板连接于偏转电机的动力输出端，所述旋转电机能够驱动转向板绕竖直轴线转动。
3.如权利要求2...
【技术特征摘要】
1.一种框架式水下牵引机，其特征在于：包括框架、柔性扑翼以及起吊件，所述框架包括方形的主框架以及连接于主框架左右两侧之间的多个平行的扑翼横梁，在每个扑翼横梁上分别固定有所述柔性扑翼，柔性扑翼的尾部向后侧延伸，并且随着框架在水下上下起伏，所述柔性扑翼的尾部能够受到水的阻力而弯曲；所述起吊件固定于框架的上部，用于连接缆绳。
2.如权利要求1所述的框架式水下牵引机，其特征在于：所述框架式水下牵引机还包括转向舵机，所述转向舵机包括偏转电机以及竖直的转向板，所述转向板连接于偏转电机的动力输出端，所述旋转电机能够驱动转向板绕竖直轴线转动。
3.如权利要求2所述的框架式水下牵引机，其特征在于：所述框架包括位于主框架上方的顶部纵杆，所述顶部纵杆通过连接杆连接于所述主框架，所述转向舵机安装于所述顶部纵杆的下侧。
4.如权利要求3所述的框架式水下牵引机，其特征在于：所述起吊件固定于所述顶部纵杆上。
5.如权利要求4所述的框架式水下牵引机，其特征在于：所述连接杆包括位于前后两侧的两个侧部连接杆，所述侧部连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦玉峰，兰睿，陆礼豪，崔争旺，李良军，
申请(专利权)人：国家海洋技术中心，
类型：发明
国别省市：
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