基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术提供基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法、系统及介质，属于图像标定技术领域，包括：通过双目立体视觉系统同步拍摄多对不同姿态的标定板的图像，提取每对图像中的角点坐标；随机抽样N对标定图像，通过角点坐标进行相机标定，获取两个相机的内外部参数的标定结果；根据相机标定结果对所有图像对进行三维重构，获得重构后的角点坐标，并计算重构的角点间距离与实际角点间距离的差值，获得重构误差；根据所有图像对的重构误差，确定满足预定误差阈值的图像对数量作为最新评分；当最新评分大于最优评分则更新最优评分；再次进行标定图像随机抽样、相机标定以及三维重构，循环迭代直至获得的最优评分大于预设评分，将该次相机标定所获得内外部参数的作为标定结果。该方法解决了传统方法使用重投影误差度量标定结果质量的缺点，实现了在不改变相机标定难度的同时，提高了双目或者多目立体相机标定的精度和一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及相机标定，具体涉及一种基于随机采样一致性立体视觉系统标定方法、系统及介质。

技术介绍

1、三维视觉是计算机视觉领域的一个重要分支，它涉及对三维场景的感知、理解甚至交互。三维视觉技术通过对两幅或者多幅二维图像的分析和处理，可以恢复出场景的三维结构，从而实现对可见物体的形状、运动以及变形的测量，也可以实现对所观测场景的深入认知和理解。三维视觉的研究和应用领域非常广泛，包括但不限于以下几个方面：1、三维重建：三维视觉可以通过对多个二维图像的分析和处理，实现三维场景的重建，从而为虚拟现实(vr)、增强现实(ar)等领域提供技术支持。2、机器人视觉：机器人视觉是三维视觉的一个重要应用领域，机器人可以通过对环境的感知和理解，实现自主导航、物体识别和抓取等功能。3、医学影像分析：三维视觉可以用于医学影像的分析和处理，如ct、mri等，从而实现疾病的早期发现和治疗。4、工业检测：三维视觉可以用于工业检测领域，如零件尺寸检测、表面缺陷检测等，从而提高生产效率和产品质量等。5、辅助和自动驾驶系统：基于三维视觉的全局或者局部地图重建，是自动驾驶系统实现定位与导航的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，所述方法适用于左右相机构成双目视觉系统，以及所有可分解为以双目相机为基本单元的多相机立体视觉成像和测量系统。

3.根据权利要求1所述的基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，所述随机抽样N对标定图像，通过角点坐标进行相机标定，获取两个相机内外部参数的标定结果，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，所述角点坐标的提取采用角点检测算法...

【技术特征摘要】

1.一种基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，所述方法适用于左右相机构成双目视觉系统，以及所有可分解为以双目相机为基本单元的多相机立体视觉成像和测量系统。

3.根据权利要求1所述的基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，所述随机抽样n对标定图像，通过角点坐标进行相机标定，获取两个相机内外部参数的标定结果，包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于随机采样一致性的立体视觉系统标定方法，其特征在于，所述角点坐标的提取采用角点检测算法，提取左右标定图像对上的角点坐标，建立角点对应关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏志龙，吕磊，许一鸣，张东升，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：