【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多传感器标定方法，具体涉及一种惯性测量单元(imu)与线激光传感器的标定方法。
技术介绍
1、为保障轨道运行的安全性，需要对轨道进行多项检测，为提高检测效率，减少轨道停线维护的时长和次数，并减少人工测量造成的错漏情况，目前，越来越多地开始采用自动化的轨道数据采集设备。为能够覆盖多类检测项目的数据采集任务，本专利技术人设计了一种能够沿轨道推行的轨道检测装置，小车上的检测部件包括由多个线激光传感器组成的传感器组、倾角仪以及惯性测量单元(imu)，基于其采集的数据，可覆盖轨道廓形检测、轨距检测、轨道不平顺度检测等多个项目。在使用这样的轨道检测装置进行轨道数据采集之前，需要对检测部件进行标定，尤其是需要对imu与线激光传感器进行标定，因此，需要一种相应的标定方法。
2、目前，imu与线激光传感器的标定方法主要有两类。
3、其中一类是基于靶球的标定方法，如图11所示，将imu与线激光传感器的位置固定，利用移动式三坐标机对靶球进行打靶，得到靶球球心在imu坐标系下的坐标，并通过线激光传感器对靶球进行扫描，得到靶...
【技术保护点】
1.一种惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，用于对设置在轨道检测装置上的惯性测量单元和线激光传感器进行在线标定，以获取其外参矩阵，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
6.根据权利要求3所述的惯性测...
【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，用于对设置在轨道检测装置上的惯性测量单元和线激光传感器进行在线标定，以获取其外参矩阵，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的惯性测量单元与线激光传感器的在线标定方法，其特征在于：
5.根据权利要求3所述的惯性测量单元与线激光...
【专利技术属性】
技术研发人员：张长领，刘永奎，王玉林，黄珂，党中华，王新菊，王海涛，曹飞，
申请(专利权)人：中原利达铁路轨道技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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