【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及触觉传感器领域，尤其涉及一种巡检机器人用触觉传感器、感知方法及存储介质。
技术介绍
1、在面对日益复杂的配网作业任务时，单纯的视觉检测往往不能满足检修操作所需要的基本需求，致使传统的配网巡检机器人常常不能对待操作电器组件有效感知而操作受限，如通过摄像头对电缆定位后，缺乏进一步的对电缆进行探测，无法控制巡检机器人处理电缆的力度，对可能电缆造成损伤。现有技术中，往往通过力传感器探测巡检机器人与待维护电器组件之间的作用力，然而，力传感器的感知力方向有限，若要构建空间范围内的力感知，则需要构建复杂的力传感器矩阵，这样复杂了巡检机器人的操作组件结构布局。因此，需要一种结构简单的具备空间接触情况感知能力的一种巡检机器人用触觉传感器。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术提供一种巡检机器人用触觉传感器、感知方法及存储介质。
2、第一方面，本专利技术提供一种巡检机器人用触觉传感器，用于连接巡检机器人主控板，为巡检机器人提供触觉信息，包括...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人用触觉传感器，用于连接巡检机器人主控板，为巡检机器人提供触觉信息，其特征在于，包括：传感器座（1），所述传感器座（1）的外部贴合传感器主电路板，所述传感器主电路板（7）上集成至少五个摄像头接口，所述摄像头接口连接至少四个侧置内窥摄像头（2）和至少一个顶置内窥摄像头（3），其中所述侧置内窥摄像头（2）设置于所述传感器座（1）的侧壁，从与传感器座轴线垂直的平面看，四个内窥摄像头（2）的总视野覆盖360°；所述顶置内窥摄像头（3）设置于所述传感器座（1）的顶部，所述顶置内窥摄像头（3）的视野与四个侧置内窥摄像头（2）的视野重叠，从传感器座轴线所在的平面看，...
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人用触觉传感器，用于连接巡检机器人主控板，为巡检机器人提供触觉信息，其特征在于，包括：传感器座（1），所述传感器座（1）的外部贴合传感器主电路板，所述传感器主电路板（7）上集成至少五个摄像头接口，所述摄像头接口连接至少四个侧置内窥摄像头（2）和至少一个顶置内窥摄像头（3），其中所述侧置内窥摄像头（2）设置于所述传感器座（1）的侧壁，从与传感器座轴线垂直的平面看，四个内窥摄像头（2）的总视野覆盖360°；所述顶置内窥摄像头（3）设置于所述传感器座（1）的顶部，所述顶置内窥摄像头（3）的视野与四个侧置内窥摄像头（2）的视野重叠，从传感器座轴线所在的平面看，所述顶置内窥摄像头（3）和两个侧置内窥摄像头（2）的总视野为三倍内窥摄像头视野；
2.根据权利要求1所述的巡检机器人用触觉传感器，其特征在于，所述传感器座（1）包括：柱形壳（11），所述柱形壳（11）内部设置有若干导热用的导热板（12），所述导热板（12）上设置有管路穿孔，所述管路穿孔上穿插设置液冷管路（13），所述液冷管路（13）连接液冷机构，在所述传感器主电路板（7）上集成温度传感器，所述温度传感器通过i2c总线接口连接巡检机器人主控板，巡检机器人主控制器根据温度控制液冷机构的冷却液泵速。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人用触觉传感器，其特征在于，所述凝胶体（5）的整体结构由半球体和圆柱体组成，相应的所述反光涂层（6）的整体结构由半球壳和圆柱壳组成。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人用触觉传感器，其特征在于，所述侧置内窥摄像头（2）和所述顶置内窥摄像头（3）的外周环绕设置一组红绿蓝三色led（4），每组红绿蓝三色led（4）中包含一个红led、一个绿led和一个蓝led，红led、绿led和蓝led距离内窥摄像头的距离相同，且红led、绿led和蓝led处于内窥...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭威，陈明，王晓辉，吕世森，林晓晓，王俊生，于英杰，杨培杰，王志达，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司潍坊供电公司，
类型：发明
国别省市：
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