【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种应用于危急重症病患载移机器人的仿生蟹腿运动结构，具体涉及一种仿生蟹腿减震机构，属于工医结合的机器人领域。
技术介绍
1、工医机器人是一种应用于医院辅助病人治疗的机器人。目前重症患者在转运过程中由于环境的不确定性，有很多因素会对患者造成二次伤害，其中特别是患者载移过程中由于环境因素导致病床所产生的震动对于重症患者有极大的伤害。目前对于患者转运过程中的防震动机构还需要进一步改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种仿生蟹腿减震结构，用来降低患者在载移过程中由于环境因素而造成的震动，从而减小患者受到的二次伤害。
2、技术方案
3、本专利技术为了实现上述目的，进而提出一种仿生蟹腿减震机构，具体采用以下方案：所述一种仿生蟹腿减震结构包括床板支撑杆1、伸缩节2、大腿节3、旋转节4、小腿节5、蟹足节6、以及行走轮7。所述床板支撑杆1转动连接伸缩节2，伸缩节2左侧转动连接大腿节3，右侧与小型气缸转动连接，大腿节3固定连接旋转节壳ⅱ402，旋转节壳ⅱ402与旋转节壳ⅰ401相互扣合，旋转节壳ⅰ401固定连接小腿节5，小腿节5转动连接蟹足节6，蟹足节6转动连接行走轮7。
4、具体的，所述的床板支撑杆1与伸缩节2转弯处孔通过销轴相接，保留伸缩节转动能力。
5、具体的，所述伸缩节2左侧孔与大腿节3上方单孔通过销轴相连接，并且保留旋转功能，所述伸缩节2右侧通孔与小型气缸相接，并且保留其转动功能。
6、具体的，所述大腿节
7、具体的，所述旋转节由旋转节壳ⅰ401与旋转节壳ⅱ401呈145°扣合而成。
8、具体的，所述旋转节壳ⅰ401中心中空，并安置一个圆柱凸台，凸台中心设置螺纹孔，用于将内压簧板404固定于旋转节壳ⅰ401的圆柱凸台上，围绕中心306°均匀分布8个4mm深度的圆孔，用于容纳定簧柱405。
9、具体的，所述置于内压簧板404上的定簧柱405与置于外压簧板403上的定簧柱405之间连接有高强度弹簧。
10、具体的，所述旋转节壳2内部中空，紧贴内壁存在拥有8个4mm深度的孔的环状开孔凸台，分别与内压簧板404上的8个定簧柱405相对应，其中180°对应的两个孔带有螺纹，用于固定外压簧板403。
11、具体的，小腿节5上侧双通孔与旋转节壳ⅰ401连接，限制其x、y、z轴自由度。所述小腿节5下方单通孔处与蟹足节6转动连接，所述小腿节5左侧螺纹孔固定两条高强度弹簧。
12、具体的，所述蟹足节6下侧通孔与行走轮7转动连接，其左侧方的两个螺纹孔用来固定已经固定在小腿节5上高强度弹簧的另一端。
13、与现有技术相比，本专利技术的益处在于：
14、仿蟹腿减震机构通过各个关节之间的配合来减小发生震动时地面对于行走轮的冲击力，此外通过弹簧来模拟蟹腿中肌肉的伸缩与收缩，进而达到减震作用，且模拟蟹足外形来增强整体的稳定性。
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1.一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于，包括：床板支撑杆(1)、伸缩节(2)、大腿节(3)、旋转节(4)、小腿节(5)、蟹足节(6)、行走轮(7)。
2.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述床板支撑杆(1)与伸缩节(2)弯曲处孔通过销轴相接，保留伸缩节(2)转动能力。
3.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述伸缩节(2)与左侧通孔与大腿节(3)上方单孔通过销轴相连接，所述伸缩节(2)右侧通孔与小型气缸相接，并且保留其转动功能。
4.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述大腿节(3)下侧双通孔位置与旋转节壳Ⅱ(402)通过销轴链接，限制所述旋转节壳Ⅱ(402)的X、Y轴自由度，同时所述大腿节双通孔位置开方形槽，用于限制旋转节壳Ⅱ(402)Z轴自由度。
5.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于旋转节(4)主要由旋转节壳Ⅰ(401)与旋转节壳Ⅱ(402)组成，两者采用扣合结构镶嵌于一体，所述旋转节壳Ⅰ(401)连接于小腿节(5)双通孔处，所述旋转节壳Ⅱ(402
6.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述小腿节(5)下侧单通孔处与蟹足节(6)通过销轴链接，保留其转动功能，所述小腿节(5)左侧面螺纹孔固定两条高强度弹簧。
7.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述蟹足节(6)下侧通孔与行走轮(7)销轴连接，并保留其转动功能，所述蟹足节(6)左侧面螺纹孔固定已经固定在小腿节(5)上高强度弹簧的另一端。
...【技术特征摘要】
1.一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于，包括：床板支撑杆(1)、伸缩节(2)、大腿节(3)、旋转节(4)、小腿节(5)、蟹足节(6)、行走轮(7)。
2.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述床板支撑杆(1)与伸缩节(2)弯曲处孔通过销轴相接，保留伸缩节(2)转动能力。
3.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述伸缩节(2)与左侧通孔与大腿节(3)上方单孔通过销轴相连接，所述伸缩节(2)右侧通孔与小型气缸相接，并且保留其转动功能。
4.根据权利要求书1所述的一种仿生蟹腿减震结构，其特征在于所述大腿节(3)下侧双通孔位置与旋转节壳ⅱ(402)通过销轴链接，限制所述旋转节壳ⅱ(402)的x、y轴自由度，同时所述大腿节双通孔位置开方形槽，用...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡晶，高翔，牛军超，张心明，李国维，黄萨，汪普奕，张鑫，张庆宇，徐红鑫，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：
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