【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人领域，更具体地，涉及一种仿鲹科鱼类胸鳍的水下机器人。
技术介绍
1、水下机器人一直是科学研究中一个特别有吸引力的课题，几十年来随着科学的发展，研究者们设计了各式各样的水下机器人，其性能也在不断提升。现有研究表明，仿鲹科鱼类的水下机器人具有外形仿生、能接近鱼群摄影、运动噪声小、能耗低的特点，并且相比于目前市面上的水下机器人，其可以非常容易地越过狭窄的通道，环境适应能力强。所以水下仿鲹科鱼类机器人已然成为科学研究的热门话题。现如今，人们已设计并制造出诸多仿鲹科鱼类机器人。
2、在已公布或授权的专利中，在仿鲹科鱼类机器人设计方面，已公开的技术方案大多关注于尾鳍结构的仿生设计，这种仅靠尾鳍驱动的机器鱼存在运动效率低，运动平衡性差且转弯半径大等缺点，并不符合真实的鲹科鱼类游动时胸鳍和尾鳍配合运动的特点，因此仅凭尾鳍驱动的机器鱼大多需要携带大容量的电池才能维持较长的航行时间，不利于减小机器人的尺寸和重量，因此提升机器鱼的运动效率至关重要。
技术实现思路
1、针对现有...
【技术保护点】
1.一种仿鲹科鱼类胸鳍的水下机器人，其特征在于，包括：控制器，尾部舵机，尾鳍，胸鳍舵机，相对机器人中轴线左右对称设置的结构尺寸相同的两个胸鳍和两个胸鳍推杆，以及与两个胸鳍推杆的一端分别连接的第一齿轮组；
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，还包括：重心舵机，第二齿轮组，平行于所述中轴线设置的电池支架，以及设置在所述电池支架上的电池；
3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述第二齿轮组包括齿条以及与该齿条一端啮合的齿轮；所述齿条的另一端与所述电池支架的一端连接。
4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种仿鲹科鱼类胸鳍的水下机器人，其特征在于，包括：控制器，尾部舵机，尾鳍，胸鳍舵机，相对机器人中轴线左右对称设置的结构尺寸相同的两个胸鳍和两个胸鳍推杆，以及与两个胸鳍推杆的一端分别连接的第一齿轮组；
2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，还包括：重心舵机，第二齿轮组，平行于所述中轴线设置的电池支架，以及设置在所述电池支架上的电池；
3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述第二齿轮组包括齿条以及与该齿条一端啮合的齿轮；所述齿条的另一端与所述电池支架的一端连接。
4.根据权利要求1所述的水下...
【专利技术属性】
技术研发人员：代胡亮，杨正铖，何毅翔，邢浩然，王琳，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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