一种基于速度约束的捷联惯导系统跑道滑行快速对准方法技术方案

本发明专利技术提供一种基于速度约束的捷联惯导系统跑道滑行快速对准方法。该方法利用跑道航向已知的基本信息，将导航解算速度从导航坐标系转换到跑道坐标系，利用飞机滑跑时跑道坐标系下侧向速度和天向速度近似为零的约束条件，建立卡尔曼滤波器完成快速对准。该滑跑对准方法能够提高初始对准的快速性和准确性，并保证最终位置精度。本发明专利技术技术由于采用基于速度约束的卡尔曼滤波器进行滑跑对准，能够在40s时间内完成初始对准，相比于5‑10min静基座对准时间，提升了对准效率；由于滑跑过程中的加速机动提高了方位误差的可观测性，方位对准精度达到0.013°，提高了初始对准的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属惯性导航领域，涉及一种惯性导航系统的快速初始对准方法。

技术介绍

1、初始对准是建立载体坐标系与导航坐标系之间的初始姿态矩阵的过程，对准精度和快速性是评价初始对准性能的两项关键指标。但是受惯性器件噪声和外界环境干扰的影响，初始对准常常需要5-10min的静止时间才能达到极限对准精度，机载惯导系统方位对准时间长是影响飞机快速反应能力的重要因素。空中对准技术允许惯导系统在飞机起飞后完成初始对准，但常常需要外部设备(如卫星导航系统或无线电导航系统)提供的速度、位置信息进行辅助，影响了惯导系统的自主性，且对准精度受飞机机动过程和外部辅助设备精度的影响。

2、文献“机载惯导跑道滑行对准研究，中国惯性技术学报，2001，vol9(2),p34-47”公开了一种利用固定翼飞机的跑道滑行过程进行快速解析对准的方法。该方法利用在起飞滑行过程中飞机速度矢量与跑道方位基本一致的思路，用预先储存的跑道方位测得初始游移角，同时在滑行对准过程中校正累积的平台姿态误差和速度误差，提高对准精度。文献所述方法主要针对平台惯导系统，通过离散点解析计算方法完成跑道滑行对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于速度约束的捷联惯导系统跑道滑行快速对准方法，其特征在于：包括入下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于速度约束的捷联惯导系统跑道滑行快速对准方法，其特征在于：所述步骤4中，对误差状态量进行估计并进行反馈校正，根据跑道坐标系下的侧向和天向位移近似为零的约束条件，构造位移量测方程进行卡尔曼滤波进行计算：

【技术特征摘要】

1.一种基于速度约束的捷联惯导系统跑道滑行快速对准方法，其特征在于：包括入下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于速度约束的捷联惯导系统跑道滑行快速对...

【专利技术属性】
技术研发人员：付强文，蒋立立，肖禄祺，李炽融，邹望，张铭元，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：