基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法技术

本发明专利技术公开一种基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，包括配置三维测量系统；获取LPS数据和机械臂数据，并对数据进行转换；采用多线程算法策略实现LPS和机械臂之间的软同步；并采用高低频协同策略解决频繁触发导致的同步延迟；最后生成密度可控的点云。本发明专利技术采用多线程算法策略确保LPS和机械臂之间的软同步，采用高低频协同策略解决频繁触发会导致同步延迟的问题。通过利用重要测量位置和点云骨架概念，有效地利用了LPS功能，实现了密度可控的点云；为在广泛的工程应用中高效获取点云提供了一个实用且适应性强的解决方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于三维测量，具体涉及一种基于lps和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法。

技术介绍

1、基于其诸多优势，如非接触操作、价格实惠和高精度，基于视觉的3d测量技术在质量检验和逆向工程等领域得到了广泛应用。线轮廓传感器(lps)由于其高采集频率、简单性和成本效益，在3d测量领域占据重要地位。近年来，工业机器人的广泛应用极大推动了机载3d视觉技术的发展。

2、近年来随机械臂的不断发展。机械臂挂载lps组成三维测量系统得到了广泛的应用，机械臂的灵活性配合高效的lps可以获得各种外形复杂的工件外形。但是在目前的系统中较多的关注测量路径的规划以及手眼标定的校准，少有系统关注测量中lps的采集密度。在相同的测量路径上，单位路径长度内采集的点云信息越多对物体的外形重建效果越好，尤其是细节丰富的工件；但是现在的该类测量系统并未关注该问题。除此之外，现有系统lps和机械臂之间通常采用线缆直接连接达到两者协作工作的目的，不仅影响了安装部署便利性，还需要机械臂与lps之间具有互通的硬件协议。

3、本专利技术中开发了一个模块化三维测量系统，该系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于：步骤(2)中，每条LPS数据，定义为LP，代表一个二维轮廓，LP位于{OL-XLYLZL}内的XLOLZL平面；

3.根据权利要求2所述的基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于：步骤(3)中，当机械臂开始运动时，将LPS数据LP与机械臂位姿T同时关联起来，需要采集同步触发器；

4.根据权利要求3所述的基于LPS和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种基于lps和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于lps和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于：步骤(2)中，每条lps数据，定义为lp，代表一个二维轮廓，lp位于{ol-xlylzl}内的xlolzl平面；

3.根据权利要求2所述的基于lps和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于：步骤(3)中，当机械臂开始运动时，将lps数据lp与机械臂位姿t同时关联起来，需要采集同步触发器；

4.根据权利要求3所述的基于lps和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于：实现lps和机械臂软同步的方法有两种:a)使用定时器以固定间隔触发；b)设置位置机械臂数控文件中的中断信号；

5.根据权利要求2所述的基于lps和通用机械执行机构的密度可控三维测量方法，其特征在于：步骤(4)中，点云骨架pcs的组成过程为：

【专利技术属性】
技术研发人员：叶南，赵勃冲，张杰，张丽艳，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：