ROV机械臂操作精确定位方法技术

技术编号:41354523 阅读:17 留言:0更新日期:2024-05-20 10:06
本发明专利技术公开一种ROV机械臂操作精确定位方法,包括以下步骤:S1:对两个摄像机进行双目视觉标定;S2:对两个摄像机与ROV机械臂进行手眼标定;S3:两个摄像机实时获取操作目标的图像,从所述图像确定操作目标;S4:使用双目视觉算法获取所述图像中的所述操作目标的位置信息;S5:通过坐标系转换获取所述ROV机械臂与所述操作目标的精确位置。通过双目视觉进行ROV机械臂精确定位,相较于单目视觉和超声波传感器可以获得更高的精度和更强的抗干扰能力,通过双摄像机的实时数据采集并进行处理,有利于提高ROV机械臂水下的工作效率,并且速度快,满足工业实时性要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人操作,尤其涉及一种rov机械臂操作精确定位方法。


技术介绍

1、随着海洋技术的发展,rov(remotely operated vehicle,水下机器人)在海洋科学研究、海底勘探、水下作业等领域中应用越来越广泛,在rov的操作过程中,对于rov机械臂精确定位进行复杂操作是一个重要挑战。自20世纪50年代以来,全球已发现新增的油田中,海洋大油气田储量占比已经达到了70%,如今的水下石油开采任务中仍使用潜水员进行作业,这种模式的安全性和效率都很低,因为rov能够在人类无法进入或危险的环境中执行任务,所以对于rov的使用一直在增加。

2、在传统的rov中通常使用单目视觉或者超声波传感器来识别定位目标,这些传统的方法存在诸多局限性,单目视觉无法确定精确的位置,而超声波传感器受到海洋干扰,如海草和岩石等,相比于单目视觉和超声波传感器,双目视觉具有更高的精度和更强的抗干扰能力。

3、在海底勘探、水下作业过程中需要较高的定位精度,才能得到更为准确的探测信息,而常规的定位方法是加班操作人员结合水下视频的方法进行rov机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S1中,包括以下步骤:

3.根据权利要求2所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S2中,包括以下步骤:

4.根据权利要求3所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S3中,包括以下步骤:

5.根据权利要求4所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S4中包括以下步骤:

6.根据权利要求5所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S5中包括以下步骤:利用所述操作目...

【技术特征摘要】

1.一种rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s1中,包括以下步骤:

3.根据权利要求2所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s2中,包括以下步骤:

4.根据权利要求3所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s3中,包括以下步骤:

5.根据权利要求4所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s4中包括以下步骤:

6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员:李峂玥
申请(专利权)人:自然资源部第一海洋研究所
类型:发明
国别省市:

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