【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人操作,尤其涉及一种rov机械臂操作精确定位方法。
技术介绍
1、随着海洋技术的发展,rov(remotely operated vehicle,水下机器人)在海洋科学研究、海底勘探、水下作业等领域中应用越来越广泛,在rov的操作过程中,对于rov机械臂精确定位进行复杂操作是一个重要挑战。自20世纪50年代以来,全球已发现新增的油田中,海洋大油气田储量占比已经达到了70%,如今的水下石油开采任务中仍使用潜水员进行作业,这种模式的安全性和效率都很低,因为rov能够在人类无法进入或危险的环境中执行任务,所以对于rov的使用一直在增加。
2、在传统的rov中通常使用单目视觉或者超声波传感器来识别定位目标,这些传统的方法存在诸多局限性,单目视觉无法确定精确的位置,而超声波传感器受到海洋干扰,如海草和岩石等,相比于单目视觉和超声波传感器,双目视觉具有更高的精度和更强的抗干扰能力。
3、在海底勘探、水下作业过程中需要较高的定位精度,才能得到更为准确的探测信息,而常规的定位方法是加班操作人员结合水下视频的
...【技术保护点】
1.一种ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S1中,包括以下步骤:
3.根据权利要求2所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S2中,包括以下步骤:
4.根据权利要求3所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S3中,包括以下步骤:
5.根据权利要求4所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S4中包括以下步骤:
6.根据权利要求5所述的ROV机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在S5中包括以下
...【技术特征摘要】
1.一种rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.根据权利要求1所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s1中,包括以下步骤:
3.根据权利要求2所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s2中,包括以下步骤:
4.根据权利要求3所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s3中,包括以下步骤:
5.根据权利要求4所述的rov机械臂操作精确定位方法,其特征在于,在s4中包括以下步骤:
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:李峂玥,
申请(专利权)人:自然资源部第一海洋研究所,
类型:发明
国别省市:
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