正余弦编码器在线自动校准的伺服驱动器制造技术

本发明专利技术公开了一种正余弦编码器在线自动校准的伺服驱动器，伺服驱动器包括正弦信号采集模块、余弦信号采集模块和中央处理器；正弦信号采集模块的输入端和余弦信号采集模块的输入端均与正余弦编码器连接；中央处理器包括正弦信号处理模块、余弦信号处理模块和位置计算单元，正弦信号处理模块的输入端与正弦信号采集模块的输出端连接，余弦信号处理模块的输入端与余弦信号采集模块的输出端连接，正弦信号处理模块的输出端和余弦信号处理模块的输出端均与位置计算单元连接。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及伺服驱动器，特别是涉及一种正余弦编码器在线自动校准的伺服驱动器。

技术介绍

1、伺服驱动器作为一种闭环控制系统，需要采集位置反馈量，以达到对位置的控制目的。一般位置反馈量通过解析编码器信号来获取，按照输出信号类型分类，编码器可分为数字量编码器和模拟量编码器；其中，如图1所示，模拟量编码器常见的输出信号为一组随位置变化的正交正余弦信号，这种编码器也称之为正余弦编码器，比如1vpp编码器，hiperface编码器等。

2、伺服驱动器一般为数字控制，因此，需要将模拟量编码器信号进行ad转换，然后计算得到编码器位置，这就涉及到ad校正问题，ad校正系数一般在伺服驱动器出厂前检测确定，并保存在伺服驱动器中。然而，在实际应用中，存在以下三种情况会导致伺服驱动器cpu处理后得到的正余弦信号幅值不相等，或直流偏置分量不为零，进而导致利用式计算得到的位置值产生偏差；第一，伺服驱动器随着温度，湿度等环境的变化，ad转换电路的零漂和偏移特性会发生变化；第二，编码器随着温度，湿度等环境的变化，输出正余弦信号产生畸变；第三，更换了驱动器或编码器。

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【技术保护点】

1.一种正余弦编码器在线自动校准的伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括正弦信号采集模块、余弦信号采集模块和中央处理器；

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述正弦信号采集模块包括正弦信号调理电路、第一正弦AD转换单元和第二正弦AD转换单元；

3.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述正弦信号处理模块包括正弦信号自动校准单元、正弦AD校正系数存储单元和正弦信号处理单元；

4.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述正弦信号调理电路包括第一差分放大器U1和第二差分放大器U2；

5.根据权利要求2所述的伺服驱...

【技术特征摘要】

1.一种正余弦编码器在线自动校准的伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括正弦信号采集模块、余弦信号采集模块和中央处理器；

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，所述正弦信号采集模块包括正弦信号调理电路、第一正弦ad转换单元和第二正弦ad转换单元；

3.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述正弦信号处理模块包括正弦信号自动校准单元、正弦ad校正系数存储单元和正弦信号处理单元；

4.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述正弦信号调理电路包括第一差分放大器u1和第二差分放大器u2；

5.根据权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，所述第一正弦ad转换单元用于基于公式vsin1＝as1 sinθ+bs1，以及所述正弦信号调理电路输出的调理后的正弦模拟电压信号，计算得到所述调理后的正弦模拟电压信号对应的第一正弦数字量vsin1；其中，as1为所述调理后的正弦模拟电压信号的幅值，bs1为所述调理后的正弦模拟电压信号的直流偏置量，θ为所述正余弦编码器的位置值；

6.根据权利要求3所述的伺服驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘葵，刘波，汤小平，
申请(专利权)人：清能德创电气技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：