【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及计算机辅助外科手术领域。特别地，提出了一种用于确定表面配准的技术。本文中提出的技术可以以一种方法、一种计算机程序产品、一种设备和一种系统的形式来实践。
技术介绍
1、许多计算机辅助外科手术是基于与患者解剖结构相关联的术前获取的数据和与患者解剖结构相关联的术中获取的数据之间的配准来执行的。这种配准可以包括图像到图像或图像到物理的转换。一种常用的图像到物理的转换是表面配准，该表面配准需要获取患者解剖结构的组织表面上的多个点、以及从图像数据导出的相应的表面模型。
2、患者解剖表面上的点的获取可以以不同的方式进行。例如，可以利用无接触技术，如用激光测距扫描仪扫描表面。其他方法包括涉及接触的技术，如将可跟踪标记物附接到表面或用所跟踪的定点装置触摸该表面。
3、在许多外科手术病例中，例如肿瘤治疗，患者解剖结构包括软组织(例如，乳房、肝脏或皮肤)。在涉及接触的技术中，特别是当用定点装置接触该表面时，这样的软组织会变形。由于触摸引发的变形，在配准中引入了误差，因为例如从图像数据导出的相应的表面模型没有变形。此外，...
【技术保护点】
1.一种用于确定基于机械获取的第一表面数据而定义的第一软组织表面与基于图像数据而定义的第二软组织表面之间的表面配准的计算机实现的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校正模型被配置成确定所述第一组中的至少一个点的校正矢量，其中所述校正矢量定义了相对于所述第一组中的一个或更多个另外的点的偏移。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述校正矢量垂直于所述第一软组织表面定向。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，获得所述第一表面数据包括，针对所述第一组中的至少一个点...
【技术特征摘要】
1.一种用于确定基于机械获取的第一表面数据而定义的第一软组织表面与基于图像数据而定义的第二软组织表面之间的表面配准的计算机实现的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述校正模型被配置成确定所述第一组中的至少一个点的校正矢量，其中所述校正矢量定义了相对于所述第一组中的一个或更多个另外的点的偏移。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述校正矢量垂直于所述第一软组织表面定向。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，获得所述第一表面数据包括，针对所述第一组中的至少一个点，当所述定点装置在对应的点处接触所述软组织时，确定所述定点装置与所述第一软组织表面的表面法线之间的角度；并且其中
6.根据权利要求2所述的方法，其中
7.根据权利要求2所述的方法，其中
8.根据权利要求7所述的方法，其中：
9.根据权利要求7所述的方法，其中：
10.根据权利要求9所述的方法，其中：
11.根据权利要求7所述的方法，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：马克·凯瑟伯格，克里斯汀·温恩，
申请(专利权)人：史赛克欧洲运营有限公司，
类型：发明
国别省市：
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